[发明专利]牵引装置和具有该牵引装置的操纵装置

权利要求书

1.一种牵引装置，其包括基板、驱动装置、第一减速滚子、一级传动带和二级传动带，所述基板上设有第一滑动槽，所述第一减速滚子能沿所述第一滑动槽往复运动地设置于所述基板上，其中，

所述一级传动带的第一端与所述驱动装置相连，所述一级传动带的第二端绕过所述第一减速滚子后固定于所述基板，所述二级传动带的第一端与所述第一减速滚子相连，所述二级传动带的第二端向下游延伸，

所述牵引装置还包括三级传动带和第二减速滚子，所述基板上还设有第二滑动槽，所述第二减速滚子能沿所述第二滑动槽往复运动地设置于所述基板上，所述二级传动带的第二端绕过所述第二减速滚子后固定于所述基板，所述三级传动带的第一端与所述第二减速滚子相连，所述三级传动带的第二端向下游延伸，

所述牵引装置还包括传感器，所述传感器用于测量任一传动带上目标点的位移。

2.根据权利要求1所述的牵引装置，其特征在于：还包括一级第一换向滚子、一级第二换向滚子和二级第一换向滚子，所述一级传动带的第二端依次绕过所述一级第一换向滚子、所述第一减速滚子后固定于所述一级第二换向滚子，所述二级传动带的第二端首先绕过所述二级第一换向滚子后向下游延伸。

3.根据权利要求2所述的牵引装置，其特征在于：所述一级传动带位于所述一级第一换向滚子和所述第一减速滚子之间的区段构成一级第一牵引段，所述一级传动带位于所述一级第二换向滚子和所述第一减速滚子之间的区段构成一级第二牵引段，所述二级传动带位于所述二级第一换向滚子和所述第一减速滚子之间的区段构成二级第一牵引段，

所述一级第一牵引段、所述一级第二牵引段和所述二级第一牵引段互相平行。

4.根据权利要求2所述的牵引装置，其特征在于：所述一级传动带位于所述一级第一换向滚子和所述第一减速滚子之间的区段构成一级第一牵引段，所述一级传动带位于所述一级第二换向滚子和所述第一减速滚子之间的区段构成一级第二牵引段，所述二级传动带位于所述二级第一换向滚子和所述第一减速滚子之间的区段构成二级第一牵引段，

所述二级第一牵引段与所述一级第一牵引段不平行和/或所述二级第一牵引段与所述一级第二牵引段不平行。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的牵引装置，其特征在于：还包括张紧装置，所述张紧装置包括至少一个张紧滚子，所述张紧滚子相对所述基板位置可调地设置于所述基板，所述一级传动带和/或所述二级传动带绕过所述张紧滚子。

6.一种操纵装置，其包括至少一组牵引装置和至少一个动作件，所述牵引装置为权利要求1至5中任一项所述的牵引装置，每一组所述牵引装置延伸至下游的传动带的末端与一个所述动作件相连以传递牵引力。

7.根据权利要求6所述的操纵装置，其特征在于：所述牵引装置有多组，所述动作件有多个，多个所述动作件中的至少两个能够彼此相对活动地连接以构成联动动作件，所述联动动作件中的每一个动作件能单独接受一组所述牵引装置的牵引而动作，且所述联动动作件中的至少一个动作件能跟随所述联动动作件中的另一个动作件的动作而动作。

8.根据权利要求6所述的操纵装置，其特征在于：所述牵引装置有多组，所述动作件有多个，多个所述动作件中的至少一个动作件构成所述操纵装置的爪部，多个所述动作件中的至少一个动作件构成所述操纵装置的腕部，所述爪部的动作件设置于所述腕部的动作件上并能跟随所述腕部的动作件运动。