[发明专利]一种苹果自动采摘打包系统

说明书

本发明属于机械技术领域，涉及一种苹果自动采摘打包系统，其解决了现有技术采摘打包效率低等问题。采摘打包系统包括基座、采摘单元和打包单元，采摘单元包括机械臂，机械臂的内端活动设置于基座上，机械臂的外端设置有能够夹持苹果的机械爪以及能够剪断苹果柄的切割装置；打包系统包括开设于基座内的空腔，基座的上表面开设有与空腔相连通的通道，空腔内活动设置有储物箱，储物箱的开口端对准通道的下端，基座上还设置有能够带动储物箱移动的驱动源一。本发明具有采摘打包效率高等优点。

技术领域

本发明属于机械技术领域，涉及一种苹果自动采摘打包系统。

背景技术

在水果生产作业中，果实采摘约占整个作业量的33-50％。由于采摘作业的复杂性，采摘自动化程度仍然很低。目前，农业劳动力逐渐向社会其它产业转移，世界各国面临着人口老龄化问题，劳动力资源不足将逐渐变为现实，水果收获机器人作为农业机械的重要分支，能够降低人劳动强度，提高劳动生产率和产品质量，保证果实适时采收，具有很大发展潜力。

我国专利CN 101273688A公开了一种柑橘采摘机器人的柔性采摘装置和方法，将力学、温觉、视觉、距离等多传感器信息融合，及时反馈信息以实现执行部件对水果的柔性采摘。柔性采摘装置由果实采摘硬件装置和软件控制系统两部分组成，果实采摘硬件装置由计算机视觉系统、工控系统、机械手臂、末端执行器组成；其利用立体视觉系统检测和识别可采摘的成熟水果；在世界坐标下，计算出果实的具体位置，将得到的果实位置信息和障碍物位置信息进行特征提取，在虚拟环境下建立三维模型得到机器人运动路径后，由工控机系统控制机械臂和手爪抵达指定位置，最后，控制末端执行器伸出吸盘吸住并牵引水果，而后用手爪固定水果，再由切割装置旋转到指定位置，切断果梗。

上述装置虽然可以实现水果的采摘，但并不能解决水果的打包问题，因此，相对的采摘打包效率较低，自动化程度有待提高。

发明内容

本发明的目的是针对现有的技术存在上述问题，提出了一种苹果自动采摘打包系统，本发明所要解决的技术问题是：如何提高苹果的采摘打包效率。

本发明的目的可通过下列技术方案来实现：

一种苹果自动采摘打包系统，其特征在于，所述采摘打包系统包括基座、采摘单元和打包单元，所述采摘单元包括机械臂，所述机械臂的内端活动设置于基座上，所述机械臂的外端设置有能够夹持苹果的机械爪以及能够剪断苹果柄的切割装置；所述打包系统包括开设于所述基座内的空腔，所述基座的上表面开设有与空腔相连通的通道，所述空腔内活动设置有储物箱，所述储物箱的开口端对准所述通道的下端，所述基座上还设置有能够带动储物箱移动的驱动源一。

其工作原理如下：本采摘打包系统在使用时，可通过机械手的运动，使其外端移动至苹果下方，然后通过机械爪夹持住苹果，接着用切割装置剪掉苹果柄，再通过机械手再夹持住的苹果运送至通道的上端口处，松开机械爪，使苹果顺着通道落入储物箱中，由于在基座上还设置有驱动源一，可通过驱动源一的作用使储物箱移动，进而使苹果能够更为均匀地落入储物箱的各个地方，从而实现苹果的自动采摘及打包，提高采摘打包效率。

在上述的一种苹果自动采摘打包系统中，所述机械爪包括两个相对应的夹爪，所述夹爪的内端活动设置于机械臂的外端处，两个夹爪的外端悬空设置且相互组合形成夹口；所述切割装置包括两个相对应的切刀，所述切刀的内端活动设置于机械臂的外端处，所述切刀的外端悬空设置，所述切刀的刀刃可相互啮合。夹爪可通过相互张合或分离，实现对苹果的夹持和松开；切刀可通过相啮合，将苹果柄切断。机械臂的运动、夹爪如何夹持，以及切割装置的具体结构，均可参考背景技术中提及的专利，该部分的具体结构均为现有技术，本发明创新点在于如何解决打包单元的问题，从而提高整体的采摘打包效率。

在上述的一种苹果自动采摘打包系统中，所述基座的下端设置有可行走的履带，所述基座的上端设置有控制舱。