[发明专利]一种模拟实验构建方法及装置

权利要求书

1.一种模拟实验构建方法，其特征在于，应用于模拟教学系统的教学终端，所述模拟教学系统还包括：与所述教学终端通信的实物机器人，所述方法包括：

根据需要控制所述实物机器人的一模拟控制指令模拟出所述实物机器人的模拟运动轨迹；所述模拟控制指令用于模拟出所述实物机器人的至少一个关节处一一对应产生至少一个力矩；

向所述实物机器人发送与所述模拟控制指令对应的实际控制指令；

获得所述实物机器人根据所述实际控制指令对应产生的实际运动轨迹；

根据所述实际运动轨迹对应修正所述模拟运动轨迹，获得与所述实际运动轨迹匹配的修正后的模拟运动轨迹。

2.根据权利要求1所述的模拟实验构建方法，其特征在于，所述获得所述机器人根据所述实际控制指令对应产生的实际运动轨迹，包括：

获得与在所述实际运动轨迹上多个位置一一对应的多个位置时刻信息，所述多个位置时刻信息中的一位置时刻信息用于表示所述实物机器人在所述一位置时刻信息所包括的一对应位置与一对应时刻。

3.根据权利要求2所述的模拟实验构建方法，其特征在于，所述根据需要控制所述实物机器人的一模拟控制指令模拟出所述实物机器人的模拟运动轨迹，包括：

将所述模拟控制指令输入预设的动力学解算模型，以获得所述模拟运动轨迹。

4.根据权利要求3所述的模拟实验构建方法，其特征在于，所述根据所述实际运动轨迹对应修正所述模拟运动轨迹，获得与所述实际运动轨迹匹配的修正后的模拟运动轨迹，包括：

根据所述实际运动轨迹修正所述动力学解算模型，所述模拟控制指令输入修正后的动力学解算模型，以获得与所述实际运动轨迹匹配的所述修正后的模拟运动轨迹。

5.根据权利要求4所述的模拟实验构建方法，其特征在于，所述根据所述实际运动轨迹对应修正所述模拟运动轨迹，获得与所述实际运动轨迹匹配的修正后的模拟运动轨迹之后，包括：

根据所述修正后的模拟运动轨迹，获得一虚拟机器人，所述虚拟机器人运行在教学终端，根据一新的模拟控制指令，对应生成一新的模拟运动轨迹；所述新的模拟运动轨迹与和所述新的模拟控制指令对应的实际运动轨迹相匹配。

6.一种模拟实验构建装置，应用于模拟教学系统的教学终端，所述模拟教学系统还包括：与所述教学终端通信的实物机器人，其特征在于，所述装置包括：模拟单元、发送单元、采集单元和修正单元；

所述模拟单元，用于根据需要控制所述实物机器人的一模拟控制指令模拟出所述实物机器人的模拟运动轨迹；所述模拟控制指令用于模拟出所述实物机器人的至少一个关节处一一对应产生至少一个力矩；

所述发送单元，用于向所述实物机器人发送与所述模拟控制指令对应的实际控制指令；

所述采集单元，用于获得所述实物机器人根据所述实际控制指令对应产生的实际运动轨迹；

所述修正单元，用于根据所述实际运动轨迹对应修正所述模拟运动轨迹，获得与所述实际运动轨迹匹配的修正后的模拟运动轨迹。

7.根据权利要求6所述的一种模拟实验构建装置，其特征在于，所述采集单元，还用于获得与在所述实际运动轨迹上多个位置一一对应的多个位置时刻信息，所述多个位置时刻信息中的一位置时刻信息用于表示所述实物机器人在所述一位置时刻信息所包括的一对应位置与一对应时刻。

8.根据权利要求7所述的一种模拟实验构建装置，其特征在于，所述模拟单元，还用于将所述模拟控制指令输入预设的动力学解算模型，以获得所述模拟运动轨迹。

9.根据权利要求8所述的一种模拟实验构建装置，其特征在于，所述修正单元还用于根据所述实际运动轨迹修正所述动力学解算模型；

所述模拟控制指令输入修正后的动力学解算模型，以获得与所述实际运动轨迹匹配的所述修正后的模拟运动轨迹。

10.根据权利要求9所述的一种模拟实验构建装置，其特征在于，所述装置还包括：构建单元；

所述构建单元，用于根据所述修正后的模拟运动轨迹，获得一虚拟机器人，所述虚拟机器人运行在教学终端，根据一新的模拟控制指令，对应生成一新的模拟运动轨迹；所述新的模拟运动轨迹与和所述新的模拟控制指令对应的实际运动轨迹相匹配。