[发明专利]一种可伸展式水下操作平台

说明书

本发明提出一种可伸展式水下操作平台，包括三个笼式伸展体，三个所述笼式伸展体的顶部和背面均固定安装有两个螺旋桨推进器，所述笼式伸展体的正面固定安装有两个照明灯，所述笼式伸展体的内部活动安装有囊式浮体，所述笼式伸展体的左右两侧均固定连接有对接装置，所述笼式伸展体的正面固定安装有摄像头，所述笼式伸展体的正面固定安装有两个可外加装置，所述笼式伸展体的顶部固定安装有两个压载水舱。该可伸展式水下操作平台，避免人工拖出水面给操作带来不便，提高了水下运动的灵活程度，同时提高了该可伸展式水下操作平台功能和操作的灵活性，可实现机器人在水中的各种作业姿态，增加了该操作平台的实用性。

技术领域

本发明涉及水下设备领域，尤其是涉及一种可伸展式水下操作平台。

背景技术

全球水下机器人在小型化和智能化的方向上快速发展，尤其在油价低迷的世界经济大势下，水下机器人行业赖以生存的海洋石油气行业长期不景气，唤醒了市场用更经济实用的小型智能水下机器人代替笨重昂贵的重载作业型水下机器人的迫切需求。欧美以Oceaneering为首的行业巨头们，都在积极对产品进行电气化、智能化和小型化的升级改造，也催生了一批像IBubble，OpenROV等致力于迷你型水下机器人设计开发的专业团队，水下机器人的运动稳定性、自由度和自适应性等方面都有了巨大的进步。

目前，水下机器人主要采用的机构方案由螺旋桨推进器、传感器、通讯系统和电源组成，采用该结构方案的水下机器人在水下过程中只能靠螺旋桨推进器来改变运动方向，且个体独立，比较难实现机器人在水中的各种作业姿态，水下运动的灵活程度差，上潜速度慢甚至需要人工拖出水面，操作不便，且灵活性不高，故而提出一种可伸展式水下操作平台来解决上述所提出的问题。

发明内容

本发明的目的是为了解决现有技术中的问题，提出一种可伸展式水下操作平台

本发明采用的技术方案如下：一种可伸展式水下操作平台，包括三个笼式伸展体，三个所述笼式伸展体的顶部和背面均固定安装有两个螺旋桨推进器，所述笼式伸展体的正面固定安装有两个照明灯，所述笼式伸展体的内部活动安装有囊式浮体，所述笼式伸展体的左右两侧均固定连接有对接装置，所述笼式伸展体的正面固定安装有摄像头，所述笼式伸展体的正面固定安装有两个可外加装置，所述笼式伸展体的顶部固定安装有两个压载水舱。

笼式伸展体包括推杆，所述推杆的右侧固定连接有交叉撑，所述交叉撑的交叉处活动连接有固定轴。

螺旋桨推进器包括处理器电路板，所述螺旋桨推进器的内部固定安装有锂电池。

对接装置包括控制板，所述控制板远离交叉撑的一侧固定安装有光学传感器，所述控制板远离交叉撑的一侧固定安装有照明灯及摄像头。

进一步地，每个所述笼式伸展体上共有四个螺旋桨推进器，且两对螺旋桨推进器分别位于笼式伸展体外壳的上方和后方，背面的所述螺旋桨推进器与笼式伸展体的外壳之间安装有舵机。

进一步地，所述推杆远离交叉撑的一侧固定连接在笼式伸展体的内部，所述交叉撑采用平行四边形原理铰接，所述对接装置靠近交叉撑的一侧固定连接有两个平行且相等的交叉撑，两个所述交叉撑相对应的交叉处之间均连接有一个固定轴。

进一步地，三个所述笼式伸展体拼接后呈“工”形，中间的所述笼式伸展体的两侧均通过对接装置连接有一个笼式伸展体，所述囊式浮体位于固定轴的内侧。

进一步地，同一个所述笼式伸展体上的两个照明灯分别位于摄像头的两侧，且两个可外加装置分别位于两个照明灯远离摄像头的一侧。

进一步地，所述操作系统以WinCE——嵌入式系统为操作平台，其中系统总体结构分为视图系统、运动系统和电源系统，囊式浮体主要由气囊组件和电子控制装置等组成，且气囊组件安装于操作平台中下部，电子控制装置由气体发生器和静电点火器等组成。