[发明专利]一种可伸展式水下操作平台

权利要求书

1.一种可伸展式水下操作平台，包括三个笼式伸展体(1)，其特征在于：三个所述笼式伸展体(1)的顶部和背面均固定安装有两个螺旋桨推进器(2)，所述笼式伸展体(1)的正面固定安装有两个照明灯(3)，所述笼式伸展体(1)的内部活动安装有囊式浮体(4)，所述笼式伸展体(1)的左右两侧均固定连接有对接装置(5)，所述笼式伸展体(1)的正面固定安装有摄像头(6)，所述笼式伸展体(1)的正面固定安装有两个可外加装置(7)，所述笼式伸展体(1)的顶部固定安装有两个压载水舱(8)；

笼式伸展体(1)包括推杆(11)，所述推杆(11)的右侧固定连接有交叉撑(13)，所述交叉撑(13)的交叉处活动连接有固定轴(12)；

螺旋桨推进器(2)包括处理器电路板(21)，所述螺旋桨推进器(2)的内部固定安装有锂电池(22)；

对接装置(5)包括控制板(51)，所述控制板(51)远离交叉撑(13)的一侧固定安装有光学传感器(52)，所述控制板(51)远离交叉撑(13)的一侧固定安装有照明灯及摄像头(53)；

每个所述笼式伸展体(1)上共有四个螺旋桨推进器(2)，且两对螺旋桨推进器(2)分别位于笼式伸展体(1)外壳的上方和后方，背面的所述螺旋桨推进器(2)与笼式伸展体(1)的外壳之间安装有舵机；

通过设置于笼式伸展体后尾部两端的螺旋桨推进器，当笼式伸展体单个运行时，可进行单个前后控制，当笼式伸展体进行两两对接时，螺旋桨推进器通过尾部舵机进行向左右九十度旋转，使其拼装后机体不发生运动冲突；

三个笼式伸展体（ 1） 拼接后呈“工”形，三个笼式伸展体可互相进行伸展拼装。

2.根据权利要求1所述的一种可伸展式水下操作平台，其特征在于：所述推杆(11)远离交叉撑(13)的一侧固定连接在笼式伸展体(1)的内部，所述交叉撑(13)采用平行四边形原理铰接，所述对接装置(5)靠近交叉撑(13)的一侧固定连接有两个平行且相等的交叉撑(13)，两个所述交叉撑(13)相对应的交叉处之间均连接有一个固定轴(12)。

3.根据权利要求1所述的一种可伸展式水下操作平台，其特征在于：中间的所述笼式伸展体(1)的两侧均通过对接装置(5)连接有一个笼式伸展体(1)，所述囊式浮体(4)位于固定轴(12)的内侧。

4.根据权利要求1所述的一种可伸展式水下操作平台，其特征在于：同一个所述笼式伸展体(1)上的两个照明灯(3)分别位于摄像头(6)的两侧，且两个可外加装置(7)分别位于两个照明灯(3)远离摄像头(6)的一侧。

5.根据权利要求1所述的一种可伸展式水下操作平台，其特征在于：操作系统以WinCE——嵌入式系统为操作平台，其中系统总体结构分为视图系统、运动系统和电源系统，囊式浮体(4)主要由气囊组件和电子控制装置组成，且气囊组件安装于操作平台中下部，电子控制装置由气体发生器和静电点火器组成。

6.根据权利要求1所述的一种可伸展式水下操作平台，其特征在于：PID运动控制模块与电源监控模块双向电连接，所述电源的输出端与电源监控模块的输入端电连接，所述PID运动控制模块与图像处理器双向电连接，所述PID运动控制模块的输出端与电机驱动的输入端电连接，所述可外加装置(7)的输出端与PID运动控制模块电连接，所述摄像头(6)的输出端与CCD视觉检测技术的输入端电连接，所述CCD视觉检测技术的输出端与图像处理器的输入端电连接。