[发明专利]一种用于牛奶箱搬运的滑槽变位起重机

权利要求书

1.一种用于牛奶箱搬运的滑槽变位起重机,包括行走门架(1)，行走门架(1)的底端设有电机驱动的行走轮组(11)，其特征在于：所述行走门架(1)的横梁上设有升降装置(2)，升降装置(2)上设有堆载控制器，所述升降装置(2)下端横向设有抓取梁(3)，抓取梁(3)上设有曲张驱动器，抓取梁(3)的下方X形抓取架(4)，曲张驱动器与X形抓取架(4)配合连接，X形抓取架(4)上的中心和各端点上均设有吊抓装置(5)；所述抓取梁(3)的两端设有导向曲轨(31)，两个导向曲轨(31)与抓取梁(3)构成“S”形的一体结构，X形抓取架(4)上设有两个轨迹销轴(44)，轨迹销轴(44)可活动地穿设于导向曲轨(31)的轨道内。

2.根据权利要求1所述的用于牛奶箱搬运的滑槽变位起重机，其特征在于：所述升降装置(2)包括提升支架(21)、提升电机(22)、滚筒(23)、导向副(24)和升降杆(25)，提升电机(22)和导向副(24)通过提升支架(21)固定在行走门架(1)的横梁上，滚筒(23)可转动地装配在提升支架(21)上且提升电机(22)与滚筒(23)传动连接；所述升降杆(25)可上下活动地穿设于导向副(24),升降杆(25)下端与抓取梁(3)固定连接，升降杆(25)的下端设有动滑轮(252)和缆线销钉(251)，提升支架(21)上设有定滑轮(231)，滚筒(23)上设有牵引绳(26)，牵引绳(26)的一端依次穿过动滑轮(252)、定滑轮(231)后连接在缆线销钉(251)上。

3.根据权利要求2所述的用于牛奶箱搬运的滑槽变位起重机，其特征在于：所述堆载控制器包括若干高度传感器(27)，若干高度传感器(27)相互间隔地设置在升降杆(25)上，导向副(24)上设有与提升电机(22)连接的感应控制器(28)。

4.根据权利要求1所述的用于牛奶箱搬运的滑槽变位起重机，其特征在于：所述X形抓取架(4)包括线性导向杆(41)和曲张活动杆(42)，线性导向杆(41)和曲张活动杆(42)的中心点相互连接构成可变形的X形一体结构，线性导向杆(41)的两端设有与导向曲轨(31)配对的线性轨道(43)，轨迹销轴(44)穿设于导向曲轨(31)和线性轨道(43)内进而使二者构成一体联动，所述曲张活动杆(42)的中心点和两端均设有吊抓装置(5)，两个轨迹销轴(44)上分别设有吊抓装置(5)。

5.根据权利要求4所述的用于牛奶箱搬运的滑槽变位起重机，其特征在于：所述曲张驱动器包括丝杆电机(32)与其传动连接的螺旋副(33)，丝杆电机(32)的丝杆轴沿抓取梁(3)与其平行设置，从而使螺旋副(33)在抓取梁(3)上可水平往复运动；所述螺旋副(33)上设有铰链轴(35)，铰链轴(35)上连接有两个驱动臂(34)，两个驱动臂(34)的一端分别与线性导向杆(41)和曲张活动杆(42)转动连接。

6.根据权利要求5所述的用于牛奶箱搬运的滑槽变位起重机，其特征在于：所述螺旋副(33)上设有与丝杆电机(32)连接的位置控制器，驱动臂(34)上设有与位置控制器对应的位置传感器。

7.根据权利要求1所述的用于牛奶箱搬运的滑槽变位起重机，其特征在于：所述吊抓装置(5)包括舵机(52)、吊具支架(51)和两个配对的夹爪(53)，吊具支架(51)与X形抓取架(4)配合连接，舵机(52)固定在吊具支架(51)上，舵机(52)的输出轴上设有驱动齿轮(54)，所述两个夹爪(53)对称设置在吊具支架(51)上，两个夹爪(53)的里端分别与吊具支架(51)转动连接，且两个夹爪(53)的里端上分别设有相互啮合的咬合齿轮(55)，驱动齿轮(54)与其中一个咬合齿轮(55)啮合传动。