[发明专利]一种螺旋结构可控的柔性机械手

说明书

本发明提供一种螺旋结构可控的柔性机械手,包括：第一管体，所述第一管体为柔性件且为直线形；第二管体，所述第二管体设于所述第一管体外周，所述第二管体从所述第一管体的一端以螺旋形向所述第一管体的另一端延伸，所述第二管体沿其长度方向设有第一容纳腔，所述第一容纳腔内设有第一流体以使所述第二管体带动所述第一管体为螺旋形状。根据本发明实施例的螺旋结构可控的柔性机械手，利用第一管体和第二管体相结合的结构，不仅能实现螺旋结构可控，同时还能对柱形物品进行有效抓取，具有结构简单、操作方便，便于加工生产等优点。

技术领域

本发明涉及机械手技术领域,具体涉及一种螺旋结构可控的柔性机械手。

背景技术

在工业自动化领域，经常使用气动柔性机械手实现抓取动作，但是目前的柔性机械手的结构较为复杂，加工生产成本较高，在柔性气动机械手内的进气、通气管路的连接和结构较为复杂，安装和维护的难度较高，可靠性低，而且控制抓取方向的结构较为复杂，安装和拆卸都浪费时间，特别是对于长度较长的柱形物品抓取，需要采用结构更为复杂，生产制造成本高的柔性机械手。

发明内容

有鉴于此，本发明提供一种螺旋结构可控的柔性机械手。

为解决上述技术问题，本发明采用以下技术方案：

根据本发明实施例的螺旋结构可控的柔性机械手，包括：第一管体，所述第一管体为柔性件且为直线形；第二管体，所述第二管体设于所述第一管体外周，所述第二管体从所述第一管体的一端以螺旋形向所述第一管体的另一端延伸，所述第二管体沿其长度方向设有第一容纳腔，所述第一容纳腔内设有第一流体以使所述第二管体带动所述第一管体为螺旋形状。

进一步地，所述第一管体沿其长度方向设有第二容纳腔，所述第二容纳腔内设有第二流体，所述第一流体的体积大于所述第一流体的体积。

进一步地，所述第一管体的横截面为梭形。

进一步地，所述第一管体的横截面为矩形。

进一步地，所述第一管体外周设有螺旋形的凹槽，所述第二管体设于所述凹槽内。

进一步地，所述的螺旋结构可控的柔性机械手还包括：吸附组件，所述吸附组件设于所述第一管体，所述吸附组件产生吸附力。

进一步地，所述吸附组件包括：第三管体，所述第三管体形成有第三容纳腔，所述第三容纳腔内设有第三流体，所述第三管体沿其壁厚方向贯通有多个通孔，所述通孔与所述第三容纳腔连通，通过所述通孔产生所述吸附力；流体抽排组件，所述流体抽排组件与所述第三容纳腔连通以向所述第三容纳腔内抽排所述第三流体。

进一步地，所述吸附组件还包括：吸盘，所述吸盘具有中空结构，所述吸盘的一端通过所述通孔与所述第三容纳腔连通，所述吸盘的另一端为弹性面。

进一步地，所述的螺旋结构可控的柔性机械手还包括：泵体，所述泵体与所述第二管体连通以输送和抽取所述第一流体。

进一步地，所述的螺旋结构可控的柔性机械手还包括：控制组件，所述控制组件与所述泵体连接以控制所述泵体的开启或关闭。

本发明上述技术方案的有益效果如下：

根据本发明实施例的螺旋结构可控的柔性机械手，通过采用第一管体和第二管体相结合的装置，具有如下优点：

(1)通过第一管体和第二管体相互配合，能够实现螺旋结构可控制；

(2)还能对柱形物品进行有效抓取，具有结构简单，操作方便等优点；

(3)通过吸附组件提高吸附抓取能力和效率，具有控制方法简便，结构简单，便于操作等优点；