[发明专利]基于双目全景立体视觉的车辆预警装置

说明书

本发明公开了一种基于双目全景立体视觉的车辆预警装置，包括外部采集装置和内部控制装置，涉及智能驾驶领域。外部采集装置通过视角水平且两两夹角相同的三台双目立体摄像机采集车辆周围的全景立体图像，经过内部控制装置的中央处理器处理，实现图像拼接、环境识别和速度检测与判断，并通过警示装置发出预警。本发明采用基于视觉的感知技术，数据获取容易，信息量大；同时由于采用单一的感知技术，降低了系统复杂度，从而降低成本；同时实现对车辆潜在危险的实时预警，进一步提高了智能汽车的驾驶水平。

技术领域

本发明涉及智能驾驶领域，具体涉及一种基于双目全景立体视觉的车辆预警装置。

背景技术

近年来，随着互联网技术，高精度定位技术，智能驾驶技术的迅猛发展，市场对于汽车的主动安全和智能化需求不断提高，智能驾驶技术的社会和经济价值愈发凸显，国内外众多企业与科研机构关于智能驾驶技术的研究日趋火热。

智能驾驶系统需要在行驶过程中对环境信息进行实时获取和处理，对于环境信息的获取方式，目前大多研究方案中，60-70％的采用多个激光雷达对于周围三维空间进行感知，其次是利用二维图像传感器进行环境信息采集，同时辅助以雷达、声呐、惯性传感器等多种传感器保证信息的全面性和准确性。多种传感器的使用，面临着系统复杂度高，成本高等诸多问题，如何用较少的感知系统获取较多的感知信息亟待研究。

随着深度学习技术的不断发展，使得基于图像的视觉智能驾驶技术不断发展起来。基于视觉的感知技术其数据量获取容易，信息量大，不断受到越来越多的研究者的青睐。而目前的全景图像采集设备在图像采集的过程中，无法实现全景深度信息的获取，还需依赖于其他传感器进行深度信息采集。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是：为了用少量的感知系统，实现对车辆周边信息的感知及潜在危险的预警，从而提高智能汽车驾驶水平，本发明提出一种基于双目全景立体视觉的车辆预警装置。

本发明为解决上述技术问题采用以下技术方案：

一种基于双目全景立体视觉的车辆预警装置，包括外部采集装置和内部控制装置；

1)所述外部采集装置包括相机支架，双目立体摄像机，视频采集卡，电动伸缩杆，伸缩杆驱动和独立电源；

所述相机支架上部固定有三台双目立体摄像机，所述双目立体摄像机位于同一高度，且视角均水平，三台摄像机的视角在圆周范围内均匀分布；所述相机支架下部由电动伸缩杆和伸缩杆驱动连接而成，所述电动伸缩杆受所述伸缩杆驱动控制；

所述视频采集卡用于接收信号线传输的三台双目立体摄像机获取的视觉图像，并将所述视觉图像传送至内部控制装置；

所述独立电源用于为双目立体摄像机、视频采集卡和伸缩杆驱动供电；

2)所述内部控制装置安装在汽车内部，包括：

第一无线模块，用于接收所述视频采集卡的视觉图像信号，传输给中央处理器；

中央处理器，通过所述第一无线模块接收来自外部传输装置的三路双目立体摄像机的视觉图像，用于实现图像拼接、环境识别和速度检测与判断；

显示装置，用于以二维形式显示所述中央处理器拼接得到的全景立体视觉图像；

固定支架，用于固定显示装置；

警示装置，用于接收中央处理器的信号，进行告警提示。

如前所述的一种基于双目全景立体视觉的车辆预警装置，进一步地，所述独立电源为太阳能电源板或纽扣电池。