[发明专利]扫地机脱困方法和装置

说明书

本发明揭示了一种扫地机脱困方法和装置，扫地机的顶部设置有突出于顶部，用于采集方向的摇杆装置，其中方法包括获取摇杆装置的第一方向信息，第一方向信息为扫地机受到碰触时摇杆装置输出的方向信息；根据第一方向信息控制扫地机向避开碰触的方向移动。通过设置有摇杆装置，实现在扫地机遇到障碍时，能够获取遇到障碍的方向，控制扫地机向避开碰触的方向移动，脱离遇到障碍的区域。

技术领域

本发明涉及扫地机技术领域，特别是涉及一种扫地机脱困方法和装置。

背景技术

扫地机是将地面杂物吸纳进入自身的垃圾收纳盒，可以自动躲避墙壁的一种清扫机器。现有扫地机大多采用传统碰撞传感器或红外距离传感器来完成躲避，但是，传统碰撞传感器只能检测有没有碰撞,不能检测碰撞的方向,不利于脱困，而红外距离传感器只能检测单点,且对黑色物体可能失效。以上两种传感器都无法有效的解决扫地机出现卡在沙发等较低障碍物下的情况，极大地影响了日常扫地机的使用。

发明内容

本发明的主要目的为提供一种扫地机脱困方法和装置，旨在解决现有的扫地机遇到障碍时，无法有效的脱离障碍区域的技术问题。

本发明提出一种扫地机的脱困方法，一种扫地机的脱困方法，其特征在于，所述扫地机的顶部设置有突出于所述顶部，用于输出方向信息的摇杆装置，所述脱困方法包括：获取所述摇杆装置的第一方向信息，所述第一方向信息为所述扫地机受到碰触时所述摇杆装置输出的方向信息；根据所述第一方向信息控制扫地机向避开碰触的方向移动。

进一步地，所述获取所述摇杆装置的第一方向信息的步骤之前，包括：扫地机启动后，且未移动时，若通过所述摇杆装置采集到所述第一方向信息，则判定有干扰物干扰所述摇杆装置的正常工作。

进一步地，所述根据所述第一方向信息控制扫地机向避开碰触的方向移动的步骤之后，包括：在指定时间内获取到第二方向信息，则控制扫地机向旋转90度的方向移动，所述第二方向信息对应的第二方向与所述第一方向信息对应的第一方向为相反方向。

进一步地，所述扫地机启动后，且未移动时，若通过所述摇杆装置采集到所述第一方向信息，则判定有干扰物干扰所述摇杆装置的正常工作的步骤之前，包括：扫地机启动后，检测电池电量，若电池电量低于预设的电量电值，则判定扫地机电量低，无法工作。

进一步地，所述根据所述第一方向信息，控制扫地机向避开碰触方向移动的步骤之后，包括：扫地机清理完成后，控制扫地机回到初始位置。

本发明提出了一种扫地机的脱困装置，扫地机的顶部设置有突出于所述顶部，用于采集方向的摇杆装置，所述脱困装置包括：信息获取单元，用于获取所述摇杆装置的第一方向信息，所述第一方向信息为所述扫地机受到碰触时所述摇杆装置输出的方向信息；控制单元，用于根据所述第一方向信息控制扫地机向避开碰触的方向移动。

进一步地，还包括：自检单元，用于扫地机启动后，且未移动时，若通过所述摇杆装置采集到所述第一方向信息，则判定有干扰物干扰所述摇杆装置的正常工作。

进一步地，还包括：特殊状况处理单元，自检单元，用于扫地机启动后，且未移动时，若通过所述摇杆装置采集到所述第一方向信息，则判定有干扰物干扰所述摇杆装置的正常工作。

进一步地，还包括：电量自检单元，用于扫地机启动后，检测电池电量，若电池电量低于预设的电量电值，则判定扫地机电量低，无法工作。

进一步地，还包括:自动归位单元，用于扫地机清理完成后，控制扫地机回到初始位置。

本发明提供的扫地机脱困方法和装置通过设置有摇杆装置，实现在扫地机遇到障碍时，能够获取遇到障碍的方向，控制扫地机向避开碰触的方向移动，脱离遇到障碍的区域。

附图说明

图1是本发明扫地机的脱困方法的流程示意图；

图2是本发明扫地机的脱困装置的结构示意图。