[发明专利]扫地机脱困方法和装置

权利要求书

1.一种扫地机的脱困方法，其特征在于，所述扫地机的顶部设置有突出于所述顶部，用于输出方向信息的摇杆装置，所述摇杆装置为设置在扫地机顶部中间处凸起的杆状结构，在受到碰撞时，会顺着受力方向倾倒，在扫地机上，杆状突起的周围设置有触发装置，在接收到杆状凸起的碰触后，向控制系统发送第一方向信息的信号，所述脱困方法包括：

获取所述摇杆装置的第一方向信息，所述第一方向信息为所述扫地机受到碰触时所述摇杆装置输出的方向信息；

根据所述第一方向信息控制扫地机向避开碰触的方向移动；

在指定时间内获取到第二方向信息，则控制扫地机向旋转90度的方向移动，所述第二方向信息对应的第二方向与所述第一方向信息对应的第一方向为相反方向。

2.如权利要求1所述扫地机的脱困方法，其特征在于，所述获取所述摇杆装置的第一方向信息的步骤之前，包括：

扫地机启动后，且未移动时，若通过所述摇杆装置采集到所述第一方向信息，则判定有干扰物干扰所述摇杆装置的正常工作。

3.如权利要求2所述扫地机的脱困方法，其特征在于，所述扫地机启动后，且未移动时，若通过所述摇杆装置采集到所述第一方向信息，则判定有干扰物干扰所述摇杆装置的正常工作的步骤之前，包括：

扫地机启动后，检测电池电量，若电池电量低于预设的电量电值，则判定扫地机电量低，无法工作。

4.如权利要求1所述扫地机的脱困方法，其特征在于，所述根据所述第一方向信息，控制扫地机向避开碰触的方向移动的步骤之后，包括：

扫地机清理完成后，控制扫地机回到初始位置。

5.一种扫地机的脱困装置，其特征在于，扫地机的顶部设置有突出于所述顶部，用于采集方向的摇杆装置，所述摇杆装置为设置在扫地机顶部中间处凸起的杆状结构，在受到碰撞时，会顺着受力方向倾倒，在扫地机上，杆状突起的周围设置有触发装置，在接收到杆状凸起的碰触后，向控制系统发送第一方向信息的信号，所述脱困装置包括：

信息获取单元，用于获取所述摇杆装置的第一方向信息，所述第一方向信息为所述扫地机受到碰触时所述摇杆装置输出的方向信息；

控制单元，用于根据所述第一方向信息控制扫地机向避开碰触的方向移动；

特殊状况处理单元，用于在指定时间内获取到第二方向信息，则控制扫地机向旋转90度的方向移动，所述第二方向信息对应的第二方向与所述第一方向信息对应的第一方向为相反方向。

6.如权利要求5所述扫地机的脱困装置，其特征在于，还包括：

自检单元，用于扫地机启动后，且未移动时，若通过所述摇杆装置采集到所述第一方向信息，则判定有干扰物干扰所述摇杆装置的正常工作。

7.如权利要求6所述扫地机的脱困装置，其特征在于，还包括：

电量自检单元，用于扫地机启动后，检测电池电量，若电池电量低于预设的电量电值，则判定扫地机电量低，无法工作。

8.如权利要求5所述扫地机的脱困装置，其特征在于，还包括:

自动归位单元，用于扫地机清理完成后，控制扫地机回到初始位置。