[发明专利]一种图像的鸟瞰视角重投影方法、装置及便携式终端

说明书

本发明适用于数字图像处理领域，提供了一种图像的鸟瞰视角重投影方法、装置及便携式终端。所述方法包括：检测标定板图像中的四边形，确定候选四边形组，根据候选四边形组中面积排列前M位的M个四边形来确定图像中的特征角点，根据特征角点计算得到单应性变换矩阵，根据单应性变换矩阵，将图像重投影获得鸟瞰图图像。本发明无需获取标定板上所有角点，只需确定部分对应点的情况下将图像视角调整到鸟瞰图模式，同时能够保证图像的精确度，适用于目前所有的系统要求，可以适用更广阔的范围。

技术领域

本发明属于数字图像处理领域，尤其涉及一种图像的鸟瞰视角重投影方法、装置及便携式终端。

背景技术

图像的鸟瞰视角重投影是设定一个虚拟视角到图像正上方，从而获得图像的鸟瞰图效果。图像的鸟瞰视角重投影方法常用于汽车的全景视图，用于汽车全景视野的360度重建，消除盲区，减少汽车安全事故的发生。在汽车的监视画面中，为了获取汽车附近区域的图像，一般选择使用鱼眼镜头获取较大视角范围内的图像信息，通过四个大广角的鱼眼镜头，分别拍摄汽车前后左右四个方向的图像。并对图像进行畸变校正，将四张校正图全部调整到鸟瞰图视角后再进行拼接。

调整为鸟瞰图的算法中可以利用映射表将图像经过变换投射到俯视图的视角。但在此过程中，对于视角转换等过程需要人为进行参数调整以保证结果的准确。另外，对于从校正图中提取标定板的角点，现有技术需要获取标定板上所有角点，由于实际情况下图像由于角度、光源等原因质量可能较差，因此获取图像中全部角点的精确坐标比较困难，这导致最终得到的鸟瞰图效果无法达到预期。

发明内容

本发明的目的在于提供一种图像的鸟瞰视角重投影方法、装置、计算机可读存储介质及便携式终端，旨在解决现有技术需要获取标定板上所有角点，然而实际情况下获取图像中全部角点的精确坐标比较困难，导致最终得到的鸟瞰图效果无法达到预期的问题。

第一方面，本发明提供了一种图像的鸟瞰视角重投影方法，所述方法包括：

检测标定板图像中的四边形；

将检测到的四边形进行分组，将连接在一起的多个四边形划分到相同的四边形组，将四边形的数量大于N的任意一四边形组或者四边形最多的四边形组作为候选四边形组，N大于或等于2；

检测候选四边形组中，面积排列前M位的M个四边形，并确定M个四边形之间的相邻位置关系，其中M大于或等于2；

针对M个四边形，结合M个四边形之间的相邻位置关系，分别计算每个四边形对应标定板每个格子的权重值，将权重值最大时对应的标定板的格子位置作为四边形在标定板上的最可能位置；

根据M个四边形之间的相邻位置关系和M个四边形在标定板上的最可能位置的关系，找出适合作为图像中的特征角点的四边形顶点；

根据特征角点计算得到单应性变换矩阵；

根据单应性变换矩阵，将图像重投影获得鸟瞰图图像。

第二方面，本发明提供了一种图像的鸟瞰视角重投影装置，所述装置包括：

第一检测模块，用于检测标定板图像中的四边形；

分组模块，用于将检测到的四边形进行分组，将连接在一起的多个四边形划分到相同的四边形组，将四边形的数量大于N的任意一四边形组或者四边形最多的四边形组作为候选四边形组，N大于或等于2；

第二检测模块，用于检测候选四边形组中，面积排列前M位的M个四边形，并确定M个四边形之间的相邻位置关系，其中M大于或等于2；

位置确定模块，用于针对M个四边形，结合M个四边形之间的相邻位置关系，分别计算每个四边形对应标定板每个格子的权重值，将权重值最大时对应的标定板的格子位置作为四边形在标定板上的最可能位置；