[发明专利]一种电塔攀爬机器人

权利要求书

1.一种电塔攀爬机器人，其特征在于，包括：攀爬主体以及分别设置于所述攀爬主体上的架腿和机械臂；

所述攀爬主体包括多个连杆以及连接相邻两个连杆的转动关节，所述转动关节包括偏转机构、俯仰机构以及设置于所述偏转机构和所述俯仰机构之间的十字转向轴，所述十字转向轴的竖轴与所述偏转机构连接，所述十字转向轴的横轴与所述俯仰机构连接，并且，所述偏转机构和所述俯仰机构分别安装至相邻的两个连杆上；

所述架腿包括头部架、尾部架和中部架，所述头部架和所述尾部架分别与位于所述攀爬主体头部和尾部的连杆连接，所述中部架设置于所述转动关节处并且与所述十字转向轴的竖轴连接。

2.根据权利要求1所述的电塔攀爬机器人，其特征在于，所述偏转机构包括第一连接支座、设置于所述第一连接支座外侧的第一带轮组件以及设置于所述第一连接支座内的第一驱动组件，所述第一连接支座与所述连杆连接，所述第一带轮组件的从动轮与所述十字转向轴的竖轴连接，所述第一带轮组件的主动轮与所述第一驱动组件的第一输出轴连接。

3.根据权利要求2所述的电塔攀爬机器人，其特征在于，所述俯仰机构包括第二连接支座、设置于所述第二连接支座外侧的第二带轮组件以及设置于所述第二连接支座内的第二驱动组件，所述第二连接支座与所述连杆连接，所述第二带轮组件的从动轮与所述十字转向轴的横轴连接，所述第二带轮组件的主动轮与所述第二驱动组件的第二输出轴连接。

4.根据权利要求3所述的电塔攀爬机器人，其特征在于，所述第一连接支座包括第一底座以及与所述第一底座连接的第一耳板，所述第一底座与连杆连接，所述第一耳板成对设置在所述第一底座的两侧，并且所述第一耳板限定出第一U形缺口。

5.根据权利要求4所述的电塔攀爬机器人，其特征在于，所述第二连接支座包括第二底座以及与所述第二底座连接的第二耳板，所述第二底座与连杆连接，所述第二耳板成对设置在所述第二底座的两侧，并且所述第二耳板限定出第二U形缺口，所述第二U形缺口与所述第一U形缺口相对设置，并且所述第二U形缺口所在的平面与所述第一U形缺口所在的平面垂直。

6.根据权利要求1所述的电塔攀爬机器人，其特征在于，所述连杆的数量为3。

7.根据权利要求1所述的电塔攀爬机器人，其特征在于，所述十字转向轴的竖轴与所述中部架之间设有吸盘电机，所述吸盘电机的驱动轴与所述中部架连接，以驱动所述中部架在竖直面内转动。

8.根据权利要求1所述的电塔攀爬机器人，其特征在于，所述架腿包括杆体以及与所述杆体连接的抓取部，所述抓取部为电磁吸附手爪、真空吸附手爪或夹持手爪。

9.根据权利要求1-8任一项所述的电塔攀爬机器人，其特征在于，所述机械臂包括安装块、第一操作臂、第二操作臂和安全锁，所述安装块与所述连杆连接，所述安装块和所述第一操作臂之间设有第一转动电机，所述第一操作臂与所述第二操作臂之间设有连接关节和第二转动电机，所述第二操作臂和所述安全锁之间通过电磁铁连接。