[发明专利]一种协作机器人引导示教系统在审
| 申请号： | 201810278220.9 | 申请日： | 2018-03-30 |
| 公开（公告）号： | CN108527405A | 公开（公告）日： | 2018-09-14 |
| 发明（设计）人： | 王国栋;王星芳;匡加伦;肖聚亮;洪鹰 | 申请（专利权）人： | 天津大学 |
| 主分类号： | B25J13/02 | 分类号： | B25J13/02;B25J13/08 |
| 代理公司： | 天津市北洋有限责任专利代理事务所 12201 | 代理人： | 王丽英 |
| 地址： | 300350 天津市津南区海*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 机器人 机器人控制系统 示教系统 三维 第一连接件 末端执行器 协作机器人 鼠标 固定相连 末端法兰 机器人底座 计算机处理 计算机连接 控制机器人 无线接收器 关节电机 力矩信号 数据并发 固定件 可遥控 计算机 固连 示教 施加 | ||
【权利要求书】：
1.一种协作机器人引导示教系统，其特征在于：包括机架，所述的机架与机器人底座固定连接，末端执行器与机器人的末端法兰固定相连，三维鼠标的无线接收器与计算机连接，所述计算机与机器人控制系统通过网线连接，所述机器人控制系统与机器人的各个关节电机通过电缆相连接，末端执行器与第一连接件固定相连，所述的第一连接件通过固定件与机器人的末端法兰固连，所述的三维鼠标将操作者施加在三维鼠标帽上的不同大小和方向的力和力矩信号发送给计算机，所述的计算机处理三维鼠标发来的数据并发送给机器人控制系统，从而控制机器人按照操作者的意图进行动作，实现对机器人的引导。
2.根据权利要求1所述的协作机器人引导示教系统，其特征在于：所述的三维鼠标的底座固定在第二连接件的中间凹槽内，所述的第二连接件通过螺钉与第一连接件固定连接。
3.根据权利要求2所述的协作机器人引导示教系统，其特征在于：在所述的第二连接件的中间凹槽内开有多个安装凹槽，在每一个安装凹槽内分别安装有磁铁片，所述的三维鼠标的底座为铁磁性的材料，三维鼠标与第二连接件采用磁性吸附连接。
4.根据权利要求1所述的协作机器人引导示教系统，其特征在于：所述的三维鼠标脱离机器人，通过手持或者放在桌面上操作。
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