[发明专利]无人车避碰方法和装置

说明书

本发明实施例公开了一种无人车避碰方法和装置，涉及计算机技术领域。其中，该方法包括：i)根据接收的无人车行驶参数确定待监控车辆对对应的行驶状态；ii)根据所述待监控车辆对对应的行驶状态计算待监控车辆对的避碰参考间距；iii)在所述避碰参考间距小于或等于所述安全距离的情况下，向所述待监控车辆对中的后车发送制动指令。通过以上步骤，能够实现无人车的软避碰。进而，既能填补硬避碰的探测盲区，又能提高车辆通行效率。

技术领域

本发明涉及计算机技术领域，尤其涉及一种无人车避碰方法和装置。

背景技术

无人车的行进路线会按基准点拆分为多个小路段。示例性的，如图1所示，若想让无人车由4点走到1点，则需要给叉车下发4→3→2→1的指令，从而无人车会根据基准点进行定位，途径点4、3、2最终到达点1。其中，4→3、3→2以及2→1这样的有向线段叫做路段，箭头方向代表车头方向。

一直以来，无人车之间的避碰是一个很重要的问题。如果避碰没有做好，那么无人车就无法独立完成各自的任务，也不能保证现场人员及无人车的安全。

在现有技术中，无人车之间的避碰技术主要有以下两种：硬避碰和锁点机制。其中，硬避碰指的是无人车本身通过传感器探测来实现避碰。具体来说，当无人车探测到前方有其他无人车时会减速，从而避免两车相撞。锁点机制指的是当无人车即将途径某基准点时，将该基准点锁住，从而使其他无人车不能再经过该基准点，进而保证某一路段内只有一辆车在通行。

在实现本发明过程中，发明人发现现有技术中至少存在如下问题：第一、硬避碰存在以下缺点：传感器通常存在探测盲区，若前车正好处在探测盲区内，则很可能导致前车无法被探测到，进而无法带来很好的避碰效果；第二、锁点机制存在以下缺点：如果采用锁点机制，那么一个路段同一时间内只能有一辆无人车通行，甚至两条路段同一时间内只有一辆无人车通行，进而导致车辆通行效率欠佳。

发明内容

有鉴于此，本发明提供一种无人车避碰方法和装置，能够实现无人车的软避碰。进而，既能填补硬避碰的探测盲区，又能提高车辆通行效率。

为实现上述目的，根据本发明的一个方面，提供了一种无人车避碰方法。

本发明的无人车避碰方法包括：i)根据接收的无人车行驶参数确定待监控车辆对对应的行驶状态；ii)根据所述待监控车辆对对应的行驶状态计算待监控车辆对的避碰参考间距；iii)在所述避碰参考间距小于或等于所述安全距离的情况下，向所述待监控车辆对中的后车发送制动指令。

可选地，所述方法还包括：在执行步骤iii)之前，确认所述后车的状态为非制动状态；以及，所述步骤iii)还包括：将所述待监控车辆对的后车的状态设置为制动状态；以及，在所述待监控车辆对的后车的状态为制动状态、且所述避碰参考间距大于所述安全距离的情况下，向所述待监控车辆对中的后车发送取消制动指令。

可选地，所述无人车行驶参数包括：当前路段起点、当前路段终点；所述步骤i)包括：若所述待监控车辆对中的两车所在当前路段起点均为第一基准点、所在当前路段终点均为第二基准点，则待监控车辆对对应的行驶状态为两车在同一路段同向行驶；若所述待监控车辆对中的一车所在当前路段起点为第一基准点、所在当前路段终点为第二基准点，并且，所述待监控车辆对中的另一车所在当前路段起点为第二基准点、所在当前路段终点为第三基准点，则待监控车辆对对应的行驶状态为两车在相邻路段同向行驶；若所述待监控车辆对中的一车所在当前路段起点为第一基准点、所在当前路段终点为第二基准点，并且，所述待监控车辆对中的另一车所在当前路段起点为第三基准点、所在当前路段终点为第二基准点，则待监控车辆对对应的行驶状态为两车在相邻路段反向行驶；其中，所述第一基准点、第二基准点、第三基准点沿所述当前路段顺序设置。