[发明专利]无人车避碰方法和装置

权利要求书

1.一种无人车避碰方法，其特征在于，所述方法包括：

i)根据接收的无人车所在当前路段参数确定待监控车辆对对应的行驶状态；其中，所述待监控车辆对对应的行驶状态包括：两车在同一路段同向行驶、两车在相邻路段同向行驶、或者两车在相邻路段反向行驶；

ii)根据所述待监控车辆对对应的行驶状态计算待监控车辆对的避碰参考间距；其中，在所述待监控车辆对对应的行驶状态为两车在同一路段同向行驶或两车在相邻路段同向行驶时，所述避碰参考间距为所述待监控车辆对的两车间距；在所述待监控车辆对对应的行驶状态为两车在相邻路段反向行驶时，所述避碰参考间距为所述待监控车辆对中的后车至两车所在当前路段共同点的间距；

iii)在所述避碰参考间距小于或等于安全距离的情况下，向所述待监控车辆对中的后车发送制动指令。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在执行步骤iii)之前，确认所述后车的状态为非制动状态；以及，

所述步骤iii)还包括：将所述待监控车辆对的后车的状态设置为制动状态；以及，

在所述待监控车辆对的后车的状态为制动状态、且所述避碰参考间距大于所述安全距离的情况下，向所述待监控车辆对中的后车发送取消制动指令。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述无人车所在当前路段参数包括：当前路段起点、当前路段终点；

所述步骤i)包括：若所述待监控车辆对中的两车所在当前路段起点均为第一基准点、所在当前路段终点均为第二基准点，则待监控车辆对对应的行驶状态为两车在同一路段同向行驶；若所述待监控车辆对中的一车所在当前路段起点为第一基准点、所在当前路段终点为第二基准点，并且，所述待监控车辆对中的另一车所在当前路段起点为第二基准点、所在当前路段终点为第三基准点，则待监控车辆对对应的行驶状态为两车在相邻路段同向行驶；若所述待监控车辆对中的一车所在当前路段起点为第一基准点、所在当前路段终点为第二基准点，并且，所述待监控车辆对中的另一车所在当前路段起点为第三基准点、所在当前路段终点为第二基准点，则待监控车辆对对应的行驶状态为两车在相邻路段反向行驶；其中，所述第一基准点、第二基准点、第三基准点沿所述当前路段顺序设置。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据如下公式计算所述待监控车辆对的安全距离，

S_安,t＝S_制,t+S_延,t+S_车；

式中，S_安,t表示所述待监控车辆对的安全距离，S_制,t表示车的紧急制动距离，S_延,t表示通信延迟距离，S_车表示车身长度。

5.一种无人车避碰装置，其特征在于，所述装置包括：

确定模块，用于根据接收的无人车所在当前路段参数确定待监控车辆对对应的行驶状态；其中，所述待监控车辆对对应的行驶状态包括：两车在同一路段同向行驶、两车在相邻路段同向行驶、或者两车在相邻路段反向行驶；

计算模块，用于根据所述待监控车辆对对应的行驶状态计算待监控车辆对的避碰参考间距；其中，在所述待监控车辆对对应的行驶状态为两车在同一路段同向行驶或两车在相邻路段同向行驶时，所述避碰参考间距为所述待监控车辆对的两车间距；在所述待监控车辆对对应的行驶状态为两车在相邻路段反向行驶时，所述避碰参考间距为所述待监控车辆对中的后车至两车所在当前路段共同点的间距；

发送模块，用于在所述避碰参考间距小于或等于安全距离的情况下，向所述待监控车辆对中的后车发送制动指令。