[发明专利]一种相机角度确定方法、装置、设备及系统

说明书

本发明实施例提供了一种相机角度确定方法、装置、设备及系统，方法包括：确定待标定相机移动方向的灭点，作为第一灭点，在第一灭点所属的图像中，确定竖直方向的灭点，作为第二灭点；利用预先得到的待标定相机的内参及平移参数，根据第一灭点和第二灭点，计算待标定相机的角度；可见，本方案中，并不需要确定相机在不同移动方向的灭点，而是确定相机移动方向的一个灭点和竖直方向的一个灭点，因此也就不需要控制车辆严格按照特定的角度进行转向行驶，提高了确定相机角度的准确度。

技术领域

本发明涉及计算机视觉技术领域，特别是涉及一种相机角度确定方法、装置、设备及系统。

背景技术

对于车载相机、航拍相机、轨道相机等可移动相机来说，通常需要确定相机的角度。以车载相机为例来说，确定车载相机角度的方案一般包括：控制车辆按照特定的角度进行转向行驶，在车辆转向行驶过程中，获取车载相机不同行驶方向下的灭点，根据所获取的两个或两个以上灭点确定相机的角度。

上述方案中，需要控制车辆严格按照特定的角度进行转向行驶，对驾驶员的要求较高，如果驾驶员达不到该要求，则确定的相机角度的准确度较低。

发明内容

本发明实施例的目的在于提供一种相机角度确定方法、装置、设备及系统，以提高确定相机角度的准确度。

为达到上述目的，本发明实施例提供了一种相机角度确定方法，包括：

获取连续多帧待处理图像；其中，所述待处理图像根据待标定相机采集的图像得到；

在所述连续多帧待处理图像中，确定多条特征点轨迹；

根据所述多条特征点轨迹，确定待标定相机移动方向的灭点，作为第一灭点；

在所述第一灭点所属的图像中，确定竖直方向的灭点，作为第二灭点；

利用预先得到的所述待标定相机的内参及平移参数，根据所述第一灭点和所述第二灭点，计算所述待标定相机的角度。

可选的，所述获取连续多帧待处理图像，可以包括：

获取待标定相机连续采集的多帧原始图像；

对所获取的多帧原始图像进行畸变校正，得到多帧待处理图像。

可选的，所述在所述连续多帧待处理图像中，确定多条特征点轨迹，包括：

在所获取的一帧待处理图像中，提取多个特征点；

在所述一帧待处理图像之后的待处理图像中，对所述多个特征点进行跟踪，得到多条特征点轨迹。

可选的，所述在所获取的一帧待处理图像中，提取多个特征点，包括：

在所获取的一帧待处理图像中，利用边缘检测算法，提取所述一帧待处理图像中的边缘点；

利用第一滤波算法，得到所述边缘点的曲率信息和锐度，根据所述曲率信息和锐度，确定法向突变角点；

利用第二滤波算法，在所述法向突变角点中，删除重复角点，将剩余的法向突变角点作为提取到的多个特征点。

可选的，所述在所述一帧待处理图像之后的待处理图像中，对所述多个特征点进行跟踪，得到多条特征点轨迹，可以包括：

针对每个特征点，根据所述待标定相机的移动速度，在所述一帧待处理图像之后的待处理图像中，预测该特征点的出现区域；在所述出现区域中，查找与该特征点相匹配的像素点；

根据所述多个特征点对应的查找结果，得到多条特征点轨迹。

可选的，所述根据所述多条特征点轨迹，确定待标定相机移动方向的灭点，作为第一灭点，可以包括：

确定所述多条特征点轨迹的交点；