[发明专利]移载方法以及移载系统

说明书

应对多种配置形态并更高效地进行工件的移载。提供一种移载方法，使移动体在移载初始位置与移载目的地之间往复，每次按预定数量向移载目的地移载配置于移载初始位置的多个工件，该方法包括：使移动体向与多个工件中的此次移载的工件的位置相对应的停止位置移动，利用搭载于该移动体的保持装置保持此次移载的工件并将其取出的工序；以及使移动体向移载目的地移动并将保持装置保持的此次移载的工件配置于移载目的地的工序，该方法还包括：在移动体位于停止位置时利用搭载于移动体的摄像装置对下一次移载的工件进行拍摄的摄像工序；以及基于在摄像工序中拍摄到的图像对与下一次移载的工件的位置相对应的下一次的停止位置进行设定的设定工序。

技术领域

本发明涉及工件的移载技术。

背景技术

在对小型零件等多个工件进行操作的生产设备中，将多个工件收容在托盘上并输送，进行工件的供给、回收。因此，会产生如下需要：在托盘间依次移载多个工件，或在组装产品的组装装置、对零件进行预定处理的处理装置与托盘之间依次移载多个工件。当在移载初始位置由移载机器人保持工件时，若工件与移载机器人的对位不准确，则存在工件的保持失败的情况。专利文献1中公开了如下的系统：对移载初始位置的多个工件进行预先拍摄，并根据拍摄到的图像对各工件的位置进行解析。专利文献2中公开了如下的系统：对所保持的工件进行拍摄，解析保持位置的偏移并进行下一个工件的保持位置的修正。

在先技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利第5468366号公报

专利文献2：日本特开2015-018888号公报

在专利文献1的系统中，在事先进行图像的拍摄这一方面，留有改善作业效率的余地。另外，需要摄影范围较宽的相机，根据在移载初始位置处多个工件分布在较宽的范围等工件的配置形态，存在拍摄困难的情况。在专利文献2的系统中，如在托盘上配置有多个工件的情况那样，要以规则地配置多个工件为前提，应用对象存在制约。

发明内容

本发明的目的在于一边应对多种配置形态一边更高效地进行工件的移载。

根据本发明，提供一种移载方法，使移动体在移载初始位置与移载目的地之间往复，并每次按预定数量向所述移载目的地移载配置于所述移载初始位置的多个工件，所述移载方法的特征在于，包括：

使所述移动体向与所述多个工件中的此次移载的工件的位置相对应的停止位置移动，并利用搭载于该移动体的保持装置对此次移载的所述工件进行保持并将其取出的工序；以及

使所述移动体向所述移载目的地移动并将所述保持装置所保持的此次移载的所述工件配置于所述移载目的地的工序，

所述移载方法还包括：

在所述移动体位于所述停止位置时利用搭载于所述移动体的摄像装置对下一次移载的所述工件进行拍摄的摄像工序；以及

基于在所述摄像工序中拍摄到的图像对与下一次移载的所述工件的位置相对应的下一次的停止位置进行设定的设定工序。

另外，根据本发明，提供一种移载系统，所述移载系统每次按预定数量向移载目的地移载配置于移载初始位置的多个工件，所述移载系统的特征在于，具备：

移动机构，所述移动机构使移动体在所述移载初始位置于所述移载目的地之间往复；

保持装置，所述保持装置搭载于所述移动体，并对工件进行保持；

摄像装置，所述搭载于所述移动体，并对工件进行拍摄；以及

控制装置，所述控制装置对所述移动机构、所述保持装置以及所述摄像装置进行控制，