[发明专利]一种足下垂康复助力装置

说明书

本发明公开了一种足下垂康复助力装置，包括一腿部连接组件、一支撑组件、一线驱动组件、一压簧组件、一直角导向组件、一直线导向组件、一拉杆组件、一脚部连接件、一控制器以及一电源，所述腿部连接组件与所述支撑组件连接，且所述腿部连接组件与小腿连接，所述线驱动组件、所述直角导向组件、所述直线导向组件以及所述控制器均与所述支撑组件连接，所述压簧与所述直线导向组件结合安装，所述脚部连接件通过所述拉杆组件与所述直线导向组件连接，且所述脚部连接件与脚部连接。所述控制器与所述线驱动组件电连接，所述线驱动组件和所述控制器均与所述电源电连接。所述足下垂康复助力装置能耗低，体积小，便于患者使用。

技术领域

本发明涉及医疗康复器械技术领域，更准确的说涉及一种足下垂康复助力装置。

背景技术

足下垂是一种骨科临床症状，患者行走时具有典型的“画圈步态”，并且伴有足尖着地、拖拽的现象，与正常人体步态相比，足下垂患者在足跟着地这一时刻，是整个脚掌着地；在摆动相时期，足处于跖屈位且完全不能主动背屈；而且伴有足内翻。引起足下垂的病因较多，脑卒中,脑外伤,脊髓损伤,及多发性硬化症等中枢神经疾病常引起足下垂，诊疗及康复耗时较长，在此期间，如何帮助足下垂患者正常的行走，减少病情对患者的二次伤害，是很重要的。足下垂的传统疗法为使用机械足托将足部和小腿固定成垂直角度，机械避免足部下垂。现有的机械足托存在较多的缺陷，首先，现有的机械足托不易调节，病人不管是坐姿或在行走的不同状态，足部和踝关节都保持垂直角度，不能自然运动；其次，现有的机械足托结构笨重，体积及重量均较大，容易给患者造成负担，不能长期使用。

随着康复机器人技术的发展，本领域中对于足下垂的矫正康复提出了一些新的方案，例如采用增强功能型外骨骼作为助力装置，但是由于技术并不是十分成熟，现有的助力装置体积、重量较大，依然存在着便携性差的问题，而且由于采用电源供电，其还存在着有限的机械功率和能源供给问题。综上，足下垂康复助力装置虽然在近些年实现了技术上的进步，但是仍存在较多问题急需解决，尤其是针对采用增强功能型外骨骼的助力装置，重点在于解决其便携性及能耗问题。

发明内容

有鉴于此，本发明的主要目的在于提供一种足下垂康复助力装置，通过采用对称式结构和混合动力供能，辅助足下垂患者在日常生活中行走，在行走时的摆动相提供助力，帮助患者背屈，同时克服患者在足跟着地时，由于足内翻及重心过渡不稳带来的二次伤害。

为了达到上述目的，本发明提供一种足下垂康复助力装置，包括一腿部连接组件、一支撑组件、一线驱动组件、一压簧组件、一直角导向组件、一直线导向组件、两个拉杆、一脚部连接件以及一电源，所述腿部连接组件与所述支撑组件连接，且所述腿部连接组件可拆卸地与小腿连接，所述线驱动组件、所述直角导向组件以及所述直线导向组件均与所述支撑组件连接，所述压簧组件与所述直线导向组件结合安装，所述脚部连接件通过所述拉杆与所述直线导向组件连接，所述线驱动组件与所述电源电连接，所述线驱动组件通过所述直角导向组件和所述直线导向组件，在所述压簧的共同作用下控制所述拉杆，控制所述拉杆的运动状态。

优选地，所述支撑板组件包括一第一板、一第二板以及一第三板，所述第二板和所述第三板互相平行，且所述第二板和所述第三板均垂直地与所述第一板连接。

优选地，所述线驱动组件包括一驱动电机、一U型连接件，一联轴器、一线轴、一线绳、一上电机支撑件、一下电机支撑件以及一深沟球轴承组，所述上电机支撑件和所述下电机支撑件互相平行，所述上电机支撑件和所述下电机支撑件与所述第一板垂直连接；所述线轴通过所述深沟球轴承组垂直地设置于所述上电机支撑件和所述下电机支撑件之间，且所述线轴能够在所述上电机支撑件和所述下电机支撑件之间水平转动；所述线绳水平穿过所述线轴与其连接，当所述线轴转动时，所述线绳缠绕或者释放，所述线绳两端分别经过所述直角导向组件后与所述直线导向组件连接；所述下电机支撑件通过所述U型连接件与所述驱动电机连接；所述联轴器垂直穿透所述上电机支撑件和所述下电机支撑件，所述驱动电机通过所述联轴器与所述线轴连接，且所述线轴通过所述联轴器受到所述驱动电机的驱动。