[发明专利]一种足下垂康复助力装置

权利要求书

1.一种足下垂康复助力装置，其特征在于，包括一腿部连接组件、一支撑组件、一线驱动组件、一压簧组件、一直角导向组件、一直线导向组件、两个拉杆、一脚部连接件以及一电源，所述腿部连接组件与所述支撑组件连接，且所述腿部连接组件可拆卸地与小腿连接，所述线驱动组件、所述直角导向组件以及所述直线导向组件均与所述支撑组件连接，所述压簧组件与所述直线导向组件结合安装，所述脚部连接件通过所述拉杆与所述直线导向组件连接，所述线驱动组件与所述电源电连接，所述线驱动组件通过所述直角导向组件和所述直线导向组件，在所述压簧的共同作用下控制所述拉杆，控制所述拉杆的运动状态。

2.如权利要求1所述的足下垂康复助力装置，其特征在于，所述支撑板组件包括一第一板、一第二板以及一第三板，所述第二板和所述第三板互相平行，且所述第二板和所述第三板均垂直地与所述第一板连接。

3.如权利要求2所述的足下垂康复助力装置，其特征在于，所述线驱动组件包括一驱动电机、一U型连接件，一联轴器、一线轴、一线绳、一上电机支撑件、一下电机支撑件以及一深沟球轴承组，所述上电机支撑件和所述下电机支撑件互相平行，所述上电机支撑件和所述下电机支撑件与所述第一板垂直连接；所述线轴通过所述深沟球轴承组垂直地设置于所述上电机支撑件和所述下电机支撑件之间，且所述线轴能够在所述上电机支撑件和所述下电机支撑件之间水平转动；所述线绳水平穿过所述线轴与其连接，当所述线轴转动时，所述线绳缠绕或者释放，所述线绳两端分别经过所述直角导向组件后与所述直线导向组件连接；所述下电机支撑件通过所述U型连接件与所述驱动电机连接；所述联轴器垂直穿透所述上电机支撑件和所述下电机支撑件，所述驱动电机通过所述联轴器与所述线轴连接，且所述线轴通过所述联轴器受到所述驱动电机的驱动。

4.如权利要求3所述的足下垂康复助力装置，其特征在于，所述直角导向组件包括分别安装在所述第二板和所述第三板上的两个对称的相同结构，安装在所述第二板上的结构包括一侧支撑件、一前支撑组件、一导向轴、一铜套以及一导向轮，所述侧支撑件和所述前支撑组件均与所述第二板连接，所述侧支撑件呈L型，且所述导向轮垂直于所述侧支撑件的侧边可转动地设置于所述侧支撑件和所述第二板之间所述前支撑组件包括两个相同且互相平行的前支撑件，两个所述前支撑件水平与所述第二板连接，且两个所述前支撑件之间垂直设置所述导向轴，所述铜套可转动地套在所述导向轴上，所述线绳的一端依次分别环绕所述铜套和所述导向轮后与所述直线导向组件连接。

5.如权利要求4所述的足下垂康复助力装置，其特征在于，所述直线导向组件分别安装在所述第二板和所述第三板上的两个对称的相同结构，所述压簧组件包括两个相同的压簧，两个所述压簧分别与所述直线导向组件的两个结构结合安装，安装在所述第二板上的结构包括一压簧支撑件、一压簧轴、一直线轴承、一拉杆连接件、一调整螺母以及一球铰链，所述压簧支撑件垂直于所述第二板地设置于所述第二板底部，所述压簧轴垂直于所述拉杆连接件与其固定连接，所述压簧轴底部具有螺纹，且所述调整螺母通过所述螺纹与所述压簧轴可旋转地连接，所述直线轴承可滑动地与所述压簧轴连接，所述拉杆连接件与所述直线轴承固定连接，所述压簧环绕所述压簧轴设置于所述直线轴承和所述调整螺母之间，所述球铰链与所述拉杆连接件连接，且所述球铰链与所述拉杆的一端连接，所述球铰链还与穿过所述直角导向组件的线绳的一端连接。

6.如权利要求1所述的足下垂康复助力装置，其特征在于，所述电源为穿戴在使用者腰部的24V锂电池。

7.如权利要求1所述的足下垂康复助力装置，其特征在于，所述腿部连接件由低温热塑板和两个绑带组成，所述低温热塑板与两个所述绑带通过缝针的方式连接在一起，所述支撑组件与所述低温热塑板连接。

8.如权利要求1至7中任一项所述的足下垂康复助力装置，其特征在于，包括一控制器，所述控制器与所述支撑组件连接，所述控制器与所述电源电连接，且所述控制器与所述线驱动组件电连接，控制所述线驱动组件的工作状态。

9.如权利要求8所述的足下垂康复助力装置，其特征在于，所述控制器采用传统PID方法对所述驱动电机进行位置、速度双闭环控制。