[发明专利]一种渐进式室内定位服务器及定位方法

权利要求书

1.一种渐进式室内定位服务器，其特征在于：包括现场勘测模块(1)，用于将室内均分为多个区域，对各个区域的Wi-Fi数据进行采集，并设置相应的标签；概率统计模块(2)，利用现场勘测模块(1)获取的Wi-Fi信号以及标签，估算每个样本点上每个热点的信号强度的概率分布；定位模块(3)，接收用户终端(4)的Wi-Fi数据与动态视觉信息数据，将Wi-Fi数据与概率统计模块(2)得到的用户所在的区域以及概率结合动态视觉信息数据进行偏差调整，确定用户的精确位置。

2.一种渐进式室内定位方法，其特征在于：使用权利要求1所述的室内定位服务器，先通过检测大范围区域中的Wi-Fi信号确定用户粗略位置，再使用基于视觉特征的即时定位与地图构建技术感知用户在小范围区域中的相对运动，通过结合Wi-Fi信号和基于视觉特征的即时定位与地图构建技术定位用户在室内的准确位置，具体采用如下步骤：

步骤S1、采集室内各区域的Wi-Fi信号作为位置指纹样本，估算每个样本点上各个热点的概率分布，构建Wi-Fi地图；

步骤S2、利用手持终端获取的Wi-Fi信号，与步骤S1中得到的Wi-Fi地图结合得到用户所处的粗略位置；

步骤S3、通过手持终端获取用户运动过程中的动态视觉信息数据，与步骤S2中得到的用户所处的粗略位置结合确定用户的准确位置。

3.如权利要求2所述的室内定位方法，其特征在于：步骤S1包含如下步骤：步骤S11、将室内空间均分为多个平面网格区域，利用光栅扫描的顺序设置每个平面网络对应的位置标签；

步骤S12、对每个平面网格区域进行采样，收集该区域的信号强度数据作为位置指纹样本，假设每个采样点上每个热点的信号强度满足正态分布，计算得到每个样本点上的各个热点的信号强度的概率分布。

4.如权利要求2所述的室内定位方法，其特征在于：步骤S2包含如下步骤：

S21、将用户手持终端获取的Wi-Fi信号以及动态视觉信息数据传输到定位服务器中；

S22、定位服务器利用步骤S1中得到的每个样本上各个热点信号强度的概率分布，对用户终端获取的Wi-Fi信号强度进行识别，获得用户在各个热点上出现的概率，并将各个热点的概率相乘，计算用户在每个采样点出现的概率，选择概率最大的K个采样点进行加权平均，得到用户粗略的位置信息。

5.如权利要求2所述的室内定位方法，其特征在于：步骤S3包含如下步骤：S31、定位服务器分析用户终端传输的动态视觉信息数据，对视频流中的每帧提取ORB特征以及关键点，将当前帧中的关键点与ORB特征与前面其他帧的关键点及ORB特征进行匹配，得到一组匹配的关键点，以此判断当前视觉定位结果所在的位置是否与Wi-Fi定位的结果一致，若一致则直接得到用户运动信息，若存在差异且Wi-Fi定位的置信度较高，则利用光束平差法来调整累计误差，从而使Wi-Fi定位与视觉定位保持一致，利用姿态图优化来推出用户的运动信息，若Wi-Fi置信度不够就重新分析动态视觉信息数据；

S32、将用户的粗略位置和运动信息进行融合分析，计算用户准确的位置信息。