[发明专利]巡检设备、巡检设备的控制方法及控制装置

说明书

本公开提供一种巡检设备、巡检设备的控制方法及控制装置，涉及巡检技术领域。该巡检设备能在车道内行驶，车道具有至少一个车道线，该控制方法包括：采集巡检设备周边的环境图像；从环境图像中识别车道线；确定巡检设备与车道线间的距离；根据巡检设备与车道线间的距离确定巡检设备与车道内的一预设路径间的偏差；根据偏差控制巡检设备向预设路径靠拢。

技术领域

本公开涉及巡检技术领域，具体而言，涉及一种巡检设备、巡检设备的控制方法及巡检设备的控制装置。

背景技术

为了保证高速公路的安全性，需要经常对路面状况进行检测，以便及时对路面进行维护。目前，为了提高检测效率，经常会采用巡检机器人等专门的巡检设备检测路面的裂纹、平整度、道路几何数据、路面破损情况等，从而提高路面检测的效率。

现有的巡检设备通常可沿预设的路线在车道内行驶，并采用摄像头拍摄路面的图像，通过对图像信息进行处理可得到路面信息，以便分析路面情况。但是，由于摄像头视野有限，巡检设备一旦偏离预设路线，则难以准确采集路面的图像，影响检测结果的可靠性。同时，当车道出现转弯时，现有巡检设备无法自动转弯，需要人工操作转向。

需要说明的是，在上述背景技术部分公开的信息仅用于加强对本公开的背景的理解，因此可以包括不构成对本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。

发明内容

本公开的目的在于提供一种能够自动校正行驶路线的巡检设备、巡检设备的控制方法及巡检设备的控制装置。

根据本公开的一个方面，提供一种巡检设备的控制方法，用于在车道内行驶的巡检设备，所述车道具有至少一个车道线，所述控制方法包括：

采集所述巡检设备周边的环境图像；

从所述环境图像中识别所述车道线；

在识别出至少一个所述车道线时，确定所述巡检设备与所述车道线间的距离；

根据所述巡检设备与所述车道线间的距离确定所述巡检设备与所述车道内的一预设路径间的偏差；

根据所述偏差控制所述巡检设备向所述预设路径靠拢。

在本公开的一种示例性实施例中，从所述环境图像中识别出所述车道线包括：

对所述环境图像进行预处理，得到所述环境图像的灰度图像；

对所述灰度图像进行变换，得到特征图像；

对所述特征图像进行二值化处理，得到二值化图像；

对所述二值化图进行直线检测，并提取出所述车道线。

在本公开的一种示例性实施例中，对所述环境图像进行预处理包括：

对所述环境图像进行灰度处理；

提取灰度处理后的环境图像的预设区域作为所述灰度图像。

在本公开的一种示例性实施例中，所述灰度图像为单通道灰度图像。

在本公开的一种示例性实施例中，提取出所述车道线包括：

对所述二值化图像进行直线检测，得到多个候选线；

去除长度小于预设长度的候选线；

确定剩余的每个所述候选线的参考点的数量，所述参考点为所述二值化图像上与一所述候选线的距离小于预设距离的点；

选取所述参考点的数量最多的所述候选线作为所述车道线。

在本公开的一种示例性实施例中，确定所述参考点的数量包括：

对剩余的每个所述候选线在预设邻域内进行拟合；