[发明专利]汽车防撞雷达系统的处理方法

说明书

本发明公开了一种汽车防撞雷达系统的处理方法与传统的FMCW、FSK调制模式不同，本发明设置了两组发射信号，每组信号以固定频差f_step递增，最大频率与最小频率之差为信号调制带宽B，两组发射信号间的频差为固定值为f_shift，两组发射信号交替发射，相对应的接收信号也会有两组，上述调制模式结合了FMCW、FSK各自的优点，发射两组信号的同时立即进行接收两组信号，可以同时获取动态以及静态目标的信息，对两组接收信号进行傅里叶变换等一系列识别、跟踪算法，用于汽车防撞处理。

技术领域

本发明属于防撞雷达测距技术领域，特别涉及一种汽车防撞雷达系统的处理方法。

背景技术

如今，汽车防撞雷达系统的应用越来越广泛，汽车防撞雷达的信号调制方式也多种多样，较常用的是调频连续波FMCW与频移键控FSK调制方式。FMCW雷达具有高灵敏度和高距离分辨率的优点，但存在容易产生差频匹配模糊、难以同时检测多个目标的缺点，现有技术中有解决上述问题的方法，但是系统硬件要求较高，且后端算法会消耗大量的时间及存储空间。FSK雷达虽然可同时测量多个运动目标，但当多目标间相对静止时则不能检测，且其检测精度不高，单独使用时需依赖后期信号处理。近年来随着雷达技术的发展，虽不少雷达同时具有FSK和FMCW两种调制模式，但同一时间内只可使用一种调制模式，实际测距时还需根据情况切换调制模式，系统处理响应不及时。

发明内容

本发明的目的在于提供一种汽车防撞雷达系统的处理方法，仅采用一种调制模式，可以获取动态以及静态目标的信息，完成目标识别。

为了实现上述目的，本发明采取以下技术方案：一种汽车防撞雷达系统的处理方法，包括如下步骤：A、设置调制模式，其中发射信号为两组，同组信号以固定频差f_step递增，同组信号的最大频率与最小频率之差为信号调制带宽B，两组发射信号间的频差为固定值f_shift；B、数字信号处理器DSP进行测频制表，将调制模式以数据表的形式存储至存储器RAM中；C、数字信号处理器DSP启动定时器1、2，其中定时器1开启触发DMA通道1工作，DMA通道1将存储器RAM的两组发射信号的制表数据搬移到数模转换器DAC的寄存器中，数模转换器DAC输出信号来调制波形，使两组发射信号交替发射；其中定时器2开启触发模数转换器ADC工作，对接收天线接收的信号进行转换，DMA通道2、3、4将转换后的中频信号搬移至存储器RAM中，完成信号采集，采集的中频信号为两组与发射信号对应的接收信号；D、对两组接收信号进行FFT傅里叶变换，求得目标点的距离、速度、方位，随后进行CFAR恒虚警处理使虚警概率保持恒定，最后进行谱峰搜索筛选、精确目标点；E、目标凝聚识别算法同时接收目标点的距离、速度、方位信息和车身通信单元传递的本车车身信息，对目标点进行凝聚，采用二次识别归类跟踪对目标点进行处理、分析，产生汽车防撞处理数据将结果输出至车身通信单元，提醒驾驶人员。

上述技术方案中，与传统的FMCW、FSK调制模式不同，本发明设置了两组发射信号，每组信号以固定频差f_step递增，最大频率与最小频率之差为信号调制带宽B，两组发射信号间的频差为固定值为f_shift，两组发射信号交替发射，相对应的接收信号也会有两组，上述调制模式结合了FMCW、FSK各自的优点，发射两组信号的同时立即进行接收两组信号，可以同时获取动态以及静态目标的信息，对两组接收信号进行傅里叶变换等一系列识别、跟踪算法，用于汽车防撞处理。

附图说明

图1为本发明处理方法流程图；

图2为本发明模数转化器ADC处理示意图；

图3为本发明调制模式波形图；

图4为本发明CFAR恒虚警处理情形一检测框图；

图5为本发明CFAR恒虚警处理情形二检测框图；

图6为本发明CFAR恒虚警处理情形二检测框图；