[发明专利]帆布手套的机器人预缝制装置及其缝制方法

说明书

帆布手套的机器人预缝制装置及其缝制方法，通过多点布置的弹性针来张紧面料，替代手工拉扯，面料经裁剪、缝合控制点位，使手套面料相对定位，最后将预成形的手套套入手模，通过对手模与缝纫机相对位置的控制即可完成手套的机器人缝制。改变手模，还可以实现服装、箱包等的机器缝制。

技术领域

本发明涉及帆布手套的机器人预缝制装置及其缝制方法。

背景技术

作为劳动防护用品，帆布手套在生产中常见，使用场所广泛，比如建筑工地、机械加工等的劳动者，因为手套缝制的轨迹复杂，面料柔软且具备一定弹性，使用机器缝纫时的张紧、定位困难，因此目前缝制生产的帆布手套，无论国内国外的生产企业，帆布手套的剪裁、缝合都是依靠人工完成的，帆布手套质量的好坏还取决于工人的经验，工人劳动强度大。解决以机器替代人工进行缝纫，需要研究并设计适合机器人缝纫的缝制装置和机器人缝制方法。

发明内容

针对国内外现有缝制帆布手套依靠人工的现状，本发明提供了帆布手套的机器人预缝制装置及其缝制方法，采用多点位布置的弹性针穿过手套面料，通过弹性针尖位置张紧面料，再进行多个控制点预缝制，使手套面料相对定位，最后用手模套入预缝制的手套中，进行手套的缝合。

为达到上述目的，本发明所采用的技术方案是：

本发明的帆布手套的机器人预缝制装置，包括：手指张紧A、手指张紧B、铰链合页、主拉杆、指拉杆、连杆及弹性针；所述手指张紧A上设置4组由指拉杆、连杆、弹性针和弹性针的滑座构成的指端张紧机构，其中指拉杆的移动方向与弹性针的滑座移动方向垂直，连杆两端分别与指拉杆、弹性针的滑座铰接；所述手指张紧B⑵的结构与手指张紧A⑴相同；所述手指张紧A、手指张紧B分别与铰链合页的两边固接，铰链合页的相对转动角度为0～180度；当铰链合页⑶展平时，手指张紧A⑴、手指张紧B⑵上的弹性针⑺同向且针尖在同一平面；当铰链合页⑶合拢时，手指张紧A⑴、手指张紧B⑵上的弹性针⑺反向且针尖不在同一平面。

进一步：手指张紧A中，弹性针成对使用，至少16根；所述主拉杆通过浮动杆与4根指拉杆连接，4根指拉杆的受力相差小于2N(牛顿)；手掌位置的张紧方法与手指位置相同，手掌张紧由主拉杆直接驱动。

本发明还提供一种利用上述帆布手套的机器人预缝制装置的手套缝制方法，包括如下步骤：

(1)绕Y轴展平铰链合页，使手指张紧A、手指张紧B上的弹性针同向且针尖在同一平面，弹性针在指拉杆的推动下处于收拢位置，面料展平放在弹性针的下方；Y轴方向，是指铰链合页⑶的轴线方向，即纵向水平方向；

(2)沿Z轴的反向移动铰链合页，使弹性针的针尖穿过面料至少2mm；Z轴方向，是垂直于铰链合页⑶轴线方向，即竖向垂直方向；

(3)沿Y轴移动主拉杆，拉动指拉杆，通过连杆使弹性针沿X轴方向移动，张紧面料⑻；X轴方向，与Y轴方向在同一个水平面上且与Y轴方向相垂直，即横向水平方向；

(4)依据手指长度沿Y轴方向将面料⑻剪出指缝；

(5)绕Y轴转动铰链合页使手指张紧A、手指张紧B合拢，此时，其上的弹性针反向且针尖不在同一平面；

(6)预缝制：将合拢后的面料开口侧缝合，在指尖、指中、指根位置嵌入布条，缝合至少6点，每个点缝合长度为3～5mm，使手套面料相对定位；

(7)收拢弹性针释放面料，展平铰链合页，取出预缝制的手套，套入手模，最后进行手套的完整缝合。

本发明的有益技术效果是：

本发明的帆布手套的机器人预缝制装置及其缝制方法，通过多点弹性针来张紧面料，替代手工拉扯，弹性针可以减少面料的受损机率；之后裁剪手指位、嵌入布条，通过对手套的多个控制点位缝合，完成手套面料的相对定位，使手套预成形；将预成形的手套套入手模，控制手模与缝纫机的相对位置，即可完成手套的机器人缝制。