[发明专利]帆布手套的机器人预缝制装置及其缝制方法

权利要求书

1.帆布手套的机器人预缝制装置，包括：手指张紧A⑴、手指张紧B⑵、铰链合页⑶、主拉杆⑷、指拉杆⑸、连杆⑹及弹性针⑺；所述手指张紧A⑴上设置4组由指拉杆⑸、连杆⑹、弹性针⑺和弹性针⑺的滑座构成的指端张紧机构，其中指拉杆⑸的移动方向与弹性针⑺的滑座移动方向垂直，连杆⑹两端分别与指拉杆⑸、弹性针⑺的滑座铰接；所述手指张紧B⑵的结构与手指张紧A⑴相同；所述手指张紧A⑴、手指张紧B⑵分别与铰链合页⑶的两边固接，铰链合页⑶的相对转动角度为0～180度；绕Y轴展平铰链合页(3)，手指张紧A⑴、手指张紧B⑵上的弹性针⑺同向且针尖在同一平面，Y轴方向，是指铰链合页⑶的轴线方向，即纵向水平方向。

2.根据权利要求1所述的帆布手套的机器人预缝制装置，其特征在于：手指张紧A⑴中，弹性针⑺成对使用，至少16根；所述主拉杆⑷通过浮动杆与4根指拉杆⑸连接，4根指拉杆⑸的受力相差小于2N(牛顿)；手掌位置的张紧方法与手指位置相同，手掌张紧由主拉杆⑷直接驱动。

3.根据权利要求1或2任一项所述的帆布手套的机器人预缝制装置进行帆布手套的机器人缝制方法，包括如下步骤：

(1)绕Y轴展平铰链合页⑶，使手指张紧A⑴、手指张紧B⑵上的弹性针⑺同向且针尖在同一平面，弹性针⑺在指拉杆⑸的推动下处于收拢位置，面料⑻展平放在弹性针⑺的下方；Y轴方向，是指铰链合页⑶的轴线方向，即纵向水平方向；

(2)沿Z轴的反向移动铰链合页⑶，使弹性针⑺的针尖穿过面料⑻至少2mm；Z轴方向，是垂直于铰链合页⑶轴线方向，即竖向垂直方向；

(3)沿Y轴移动主拉杆⑷，拉动指拉杆⑸，通过连杆⑹使弹性针⑺沿X轴方向移动，张紧面料⑻；X轴方向，其与Y轴方向在同一个水平面上且与Y轴方向相垂直，即横向水平方向；

(4)依据手指长度沿Y轴方向将面料⑻剪出指缝；

(5)绕Y轴转动铰链合页⑶使手指张紧A⑴、手指张紧B⑵合拢，此时，其上的弹性针⑺反向且针尖不在同一平面；

(6)预缝制：将合拢后的面料开口侧缝合，在指尖、指中、指根位置嵌入布条，缝合至少6点，每个点缝合长度为3～5mm，使手套面料相对定位；

(7)收拢弹性针⑺释放面料⑻，展平铰链合页⑶，取出预缝制的手套，套入手模，最后进行手套的完整缝合。