[发明专利]数据集成装置、方法以及程序

说明书

本发明提供一种数据集成装置、方法以及程序，可以高精度地集成在多个位置测量出的井道内的3维数据且可靠性高。在对在电梯的井道内的多个位置通过使用3维测量器的测量所分别得到的各测量数据进行集成的数据集成装置、方法以及程序中，针对通过在轿厢的上侧进行的测量所得到的测量数据，以井道的天花板为基准来进行高度方向的位置对齐，并且以导轨为基准进行水平方向的位置对齐，针对通过在轿厢的上侧进行的测量所得到的测量数据和通过在轿厢的下侧进行的测量所得到的测量数据，以公共部件为基准进行高度方向的位置对齐，并且以导轨为基准进行水平方向的位置对齐。

技术领域

本发明涉及数据集成装置、方法以及程序，并适用于例如集成在电梯的井道的多处分别取得的3维测量点群数据的数据集成装置。

背景技术

在翻新电梯时，为了与新轿厢的尺寸进行比较，采集井道内的各部位的尺寸。以往，通过手动作业来采集像这样的井道内的各部位的尺寸。

但是，近年已经考虑使用3维激光测量器来采集井道内的各部位的尺寸的方法。该方法在井道内的多个高度位置使用3维激光测量器来分别测量井道内的构造物(井道的内壁面、梁、柱、导轨等)的表面的多处的3维坐标，并通过集成由各测量所获得的测量数据来取得井道内的3维模型，并根据所生成的3维模型来取得井道内的各部位的尺寸。

为了实现这样的方法，需要对在井道内的多个高度位置通过测量所取得的测量数据进行定位来集成。然后，作为像这样的集成测量数据的方法，考虑可以使用专利文献1所公开的方法。

实际上，在专利文献1中，公开了在从第1视点观察到的测量对象物和在与第1视点不同的第2视点观察到的测量对象物中，计算包括适合于从两个视点观察到的3维点群位置数据间的位置对齐的特征部分的重叠部分，并进行点群位置数据的位置对齐的方法。

在这种情况下，在专利文献1中，提取适合于位置对齐的特征部分来进行从第1视点观察到的测量对象物的3维点群位置数据与从第2视点观察到的测量对象物的3维点群位置数据的位置对齐，但是例如当在井道内以作为公共部分之一的井道的墙壁作为基准进行了位置对齐时，在x轴以及y轴的水平方向可以进行位置对齐，但是在z轴方向(高度方向)产生位置偏差，存在无法应对数据集成的精度恶化的问题。

专利文献1：日本特开2012-63866号公报

发明内容

本发明是考虑以上问题而提出的，试图提出一种可以高精度地集成在多个位置测量出的井道内的3维数据的高可靠性的数据集成装置、方法以及程序。

在用于解决所涉及的问题的本发明中，提供一种对在电梯的井道内的多个位置通过使用3维测量器的测量所分别得到的各测量数据进行集成的数据集成装置，其中，在所述电梯的轿厢的下侧和该轿厢的上侧进行所述测量，所述测量数据由在所述测量中分别得到的所述井道内的多个的各测量点的3维坐标组成，所述数据集成装置具备：提取部，其针对在各所述测量中分别取得的每一个所述测量数据，从基于该测量数据的各所述测量点的3维模型中至少提取所述井道的天花板、设置在该井道内的引导所述轿厢的升降的导轨、在所述轿厢的上侧进行的所述测量以及在所述轿厢的下侧进行的所述测量中共同地取得表面的3维坐标的预定的公共部件；以及位置对齐部，其对在各所述测量中分别取得的所述测量数据进行位置对齐来进行集成，所述位置对齐部针对通过在所述轿厢的上侧进行的所述测量所得到的所述测量数据，以通过所述提取部提取出的所述井道的所述天花板为基准进行高度方向的位置对齐，并且以通过所述提取部提取出的所述导轨为基准进行水平方向的位置对齐，针对通过在所述轿厢的上侧进行的所述测量所得到的所述测量数据与通过在所述轿厢的下侧进行的所述测量所得到的所述测量数据，以通过所述提取部提取出的所述公共部件为基准进行高度方向的位置对齐，并且以通过所述提取部提取出的所述导轨为基准进行水平方向的位置对齐。