[发明专利]无人机电机直交轴电感测量方法、装置、设备和存储介质

权利要求书

1.一种无人机电机直交轴电感测量方法，其特征在于，包括：

分别在电机三相绕组中的各相绕组开路时获取第一线电感值、第二线电感值、第三线电感值；

根据三相电路等效电感公式、三相绕组电感矩阵公式以及所述第一线电感值、第二线电感值、第三线电感值求得三相绕组的第一相电感值、第二相电感值；

根据三相绕组电感矩阵公式、三相电路等效电感公式、Clarke-Park变换公式以及所述第一相电感值、第二相电感值，分别求得直轴电感值和交轴电感值，并作为结果输出。

2.根据权利要求1所述的无人机电机直交轴电感测量方法，其特征在于，所述根据三相绕组电感矩阵公式、三相电路等效电感公式、Clarke-Park变换公式以及所述第一相电感值、第二相电感值，分别求得直轴电感值和交轴电感值，并作为结果输出包括：

根据三相绕组电感矩阵公式以及Clarke-Park变换公式求得电机直轴电感值计算公式和交轴电感值计算公式；

根据电机直轴电感值计算公式和交轴电感值计算公式和所述第一相电感值、第二相电感值计算出直轴电感值和交轴电感值，并作为结果输出。

3.根据权利要求1所述的无人机电机直交轴电感测量方法，其特征在于，所述第一线电感值、第二线电感值、第三线电感值分别通过数字电桥测量。

4.根据权利要求1所述的无人机电机直交轴电感测量方法，其特征在于，所述第一相电感值的计算方式为：

L_A＝(L₁+L₂+L₃)/9

其中，L₁为所述第一线电感值；

L₂为所述第二线电感值；

L₃为所述第三线电感值；

L_A为所述第一相电感值。

5.根据权利要求1所述的无人机电机直交轴电感测量方法，其特征在于，所述第二相电感值的计算方式为：

L_B＝L_B2/cos2θ

其中，L_B2为所述第二相电感值的第二分量；

θ为电机转子的静态位置角；

L_B为所述第二相电感。

第二相电感值的第二分量L_B2的计算方式为：

其中，L_B1为所述第二相电感值的第一分量；

L_B2为所述第二相电感值的第二分量；

L_B3为所述第二相电感值的第三分量；

L₁为所述第一线电感值；

L₂为所述第二线电感值；

L₃为所述第三线电感值；

L_A为所述第一相电感值。

电机转子的静态位置角θ的计算方式为：

2θ＝arctan(L_Bsin/L_Bcos)

其中：

其中，L_Bsin和L_Bcos为赋值的两个中间变量，以便于计算。

6.根据权利要求1所述的无人机电机直交轴电感测量方法，其特征在于，所述直轴电感值的计算方式为：

L_d＝3(L_A+L_B)/2

其中，L_A为所述第一相电感值；

L_B为所述第二相电感值；

L_d为所述直轴电感值。