[发明专利]障碍物预警方法、装置及终端

说明书

本公开提供一种障碍物预警方法、装置及终端，涉及辅助驾驶技术领域，所述方法包括：当检测到障碍物时，根据所述障碍物的位置确定汽车与所述障碍物之间的第一横向距离和第一纵向距离；根据汽车的速度方向角和所述障碍物的位置，估计预警时间内所述汽车移动的第二横向距离和第二纵向距离；若所述第二横向距离大于或等于所述第一横向距离，且所述第二纵向距离大于或等于所述第一纵向距离，对所述障碍物进行预警。应用该方法，可以提高障碍物预警的效率，以及障碍物预警结果的准确度。

技术领域

本公开涉及辅助驾驶技术领域，尤其涉及一种障碍物预警方法、装置及终 端。

背景技术

目前，高级驾驶辅助系统通常基于双目摄像头采集路况图像，通过立体 匹配算法得到路况图像的视差图像，在视差图像确定障碍物，并根据预警策 略对检测到的障碍物及时预警，以保证汽车的安全驾驶，其中，碰撞时间的 判定是预警的重要依据，碰撞时间的准确合理的计算是进行有效预警的前提。 目前，主流的预警策略是根据车辆与障碍物之间的距离及当前车速，估计车 辆到达障碍物的时间(即碰撞时间)，当该碰撞时间小于设定好的设定的预警 时间则进行障碍物预警，实际应用中经常出现无效预警情况，使得障碍物预警准确度较低，影响用户体验。

发明内容

有鉴于此，为了解决现有障碍物预警准确度较低问题，本公开提供一种障 碍物预警方法、装置及终端，以提高障碍物预警的准确度。

具体地，本公开是通过如下技术方案实现的：

根据本公开实施例的第一方面，提供一种障碍物预警方法，所述方法包括：

当检测到障碍物时，根据所述障碍物的位置确定汽车与所述障碍物之间的 第一横向距离和第一纵向距离；根据汽车的速度方向角和所述障碍物的位置， 估计预警时间内所述汽车移动的第二横向距离和第二纵向距离；若所述第二横 向距离大于或等于所述第一横向距离，且所述第二纵向距离大于或等于所述第 一纵向距离，对所述障碍物进行预警。

可选的，所述当检测到障碍物时，确定汽车与所述障碍物之间的第一横向 距离和第一纵向距离，具体步骤包括：根据所述视差图中障碍物对应像素点的 视差值，确定障碍物在空间坐标系下的位置坐标，以及所述汽车与所述障碍物 之间的位置关系，得到所述第一横向距离和所述第一纵向距离；其中，所述空 间坐标系以位于所述汽车上的相机中心为坐标原点，以平行于地面指向车头正 前方为Y轴正方向，以垂直于地面指向地面下方为Z轴正方向，以平行于地面 指向驾驶员右侧为X轴正方向。

可选的，所述根据汽车的速度方向角和所述障碍物的位置，估计预警时间 内所述汽车移动的第二横向距离和第二纵向距离，具体包括：所述汽车的速度 方向角为车头和车轮之间的夹角，其中，当所述汽车直行时，所述速度方向角 为0，当所述汽车右转时，所述速度方向角＞0，当所述汽车左转时，所述速度 方向角＜0；若所述速度方向角≥0且所述障碍物在X轴上横坐标≥0，或所述速 度方向角≤0且所述障碍物在X轴上横坐标≤0时，根据汽车的速度方向角和所 述障碍物的位置，估计预警时间内所述汽车移动的第二横向距离和第二纵向距 离。

可选的，所述估计预警时间内所述汽车移动的第二横向距离和第二纵向距 离，具体步骤包括：根据所述汽车的轴距和方向盘转角，确定所述汽车的转弯 半径；基于所述汽车的速度、加速度及转弯半径，估计所述预警时间内所述汽 车移动的第二横向距离和第二纵向距离。

可选的，所述估计预警时间内所述汽车移动的第二横向距离和第二纵向距 离，具体步骤包括：根据所述汽车的轴距和方向盘转角，确定所述汽车的转弯 半径；基于所述汽车的速度、转弯半径，估计所述预警时间内所述汽车移动的 第二横向距离和第二纵向距离。

可选的，所述第一横向距离、第二横向距离、第一纵向距离、第二纵向距 离分别大于或等于0。

根据本公开实施例的第二方面，提供一种障碍物预警装置，所述装置包括：