[发明专利]障碍物预警方法、装置及终端

权利要求书

1.一种障碍物预警方法，其特征在于，所述方法包括：

当检测到障碍物时，根据所述障碍物的位置确定汽车与所述障碍物之间的第一横向距离和第一纵向距离；

根据汽车的速度方向角和所述障碍物的位置，估计预警时间内所述汽车移动的第二横向距离和第二纵向距离；

若所述第二横向距离大于或等于所述第一横向距离，且所述第二纵向距离大于或等于所述第一纵向距离，对所述障碍物进行预警。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当检测到障碍物时，确定汽车与所述障碍物之间的第一横向距离和第一纵向距离，具体步骤包括：

根据所述视差图中障碍物对应像素点的视差值，确定障碍物在空间坐标系下的位置坐标，以及所述汽车与所述障碍物之间的位置关系，得到所述第一横向距离和所述第一纵向距离；

其中，所述空间坐标系以位于所述汽车上的相机中心为坐标原点，以平行于地面指向车头正前方为Y轴正方向，以垂直于地面指向地面下方为Z轴正方向，以平行于地面指向驾驶员右侧为X轴正方向。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据汽车的速度方向角和所述障碍物的位置，估计预警时间内所述汽车移动的第二横向距离和第二纵向距离，具体包括：

所述汽车的速度方向角为车头和车轮之间的夹角，其中，当所述汽车直行时，所述速度方向角为0，当所述汽车右转时，所述速度方向角，当所述汽车左转时，所述速度方向角；

若所述速度方向角且所述障碍物在X轴上横坐标，或所述速度方向角且所述障碍物在X轴上横坐标时，根据汽车的速度方向角和所述障碍物的位置，估计预警时间内所述汽车移动的第二横向距离和第二纵向距离。

4.根据权利要3所述的方法，其特征在于，所述估计预警时间内所述汽车移动的第二横向距离和第二纵向距离，具体步骤包括：

根据所述汽车的轴距和方向盘转角，确定所述汽车的转弯半径；

基于所述汽车的速度、加速度及转弯半径，估计所述预警时间内所述汽车移动的第二横向距离和第二纵向距离。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述估计预警时间内所述汽车移动的第二横向距离和第二纵向距离，具体步骤包括：

根据所述汽车的轴距和方向盘转角，确定所述汽车的转弯半径；

基于所述汽车的速度、转弯半径，估计所述预警时间内所述汽车移动的第二横向距离和第二纵向距离。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一横向距离、第二横向距离、第一纵向距离、第二纵向距离都0。

7.一种障碍物预警装置，其特征在于，所述装置包括：

障碍物检测单元，用于当检测到障碍物时，根据所述障碍物的位置确定汽车与所述障碍物之间的第一横向距离和第一纵向距离；

汽车位置估计单元，用于根据汽车的速度方向角和所述障碍物的位置，估计预警时间内所述汽车移动的第二横向距离和第二纵向距离；

障碍物预警单元，用于若所述第二横向距离大于或等于所述第一横向距离，且所述第二纵向距离大于或等于所述第一纵向距离，对所述障碍物进行预警。

8.一种障碍物预警终端，其特征在于，包括存储器、处理器、通信接口、摄像头组件，以及通信总线；

其中，所述存储器、处理器、通信接口、摄像头组件通过所述通信总线进行相互间的通信；

所述摄像头组件，用于采集待检测图像，并通过所述通信总线将所述待检测图像发送至所述处理器；

所述存储器，用于存放计算机程序；

所述处理器，用于执行所述存储器上所存放的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时对所述待检测图像实现权利要求1-6任一所述方法的步骤。

9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-6任一所述方法的步骤。