[发明专利]视差图的矫正方法、装置及存储介质

说明书

本发明公开了一种视差图的矫正方法、装置、终端及存储介质，属于汽车辅助驾驶技术领域。该方法包括：确定待矫正的视差图中左右两个区域分别对应的V视差图，左右两个区域是指待矫正的视差图中包括路面标识物的左右两个区域；根据左右两个区域分别对应的V视差图，确定翻滚方向和翻滚角度；以待矫正的视差图的中心点为旋转中心，按照翻滚方向和翻滚角度，对待矫正的视差图进行反向旋转，得到矫正后的视差图。本发明通过左右两个区域分别对应的V视差图确定双目摄像头的翻滚方向和翻滚角度，从而通过该翻滚方向和翻滚角度对待矫正的视差图进行旋转，从而保证路面在矫正后的视差图中投影为一条斜线，为前方障碍物的检测提供保障。

技术领域

本发明涉及汽车辅助驾驶技术领域，特别涉及一种视差图的矫正方法、装置及存储介质。

背景技术

随着智能化的不断发展，汽车的辅助驾驶技术已成为汽车厂商竞相追逐的技术热点。在当前已有的高级辅助驾驶系统中，可以采用双目摄像头采集路况图像，并通过立体匹配算法确定路况图像对应的视差图像。之后，根据视差图像确定前方障碍物，以保证汽车的安全驾驶。

然而，在双目摄像头安装与使用过程中，双目摄像头自身姿态可能会发生一些改变，尤其是双目摄像头绕Z轴发生旋转，即双目摄像头的翻滚角不再为零。另一方面，由于汽车自身状态的改变，例如左右轮胎气压不同，以及汽车在行驶过程中发生颠簸等，都会使得双目摄像头与路面不再保持平行状态，从而导致基于视差图像进行障碍物检测时会出现漏检、误检的情况发生。因此，亟需一种视差图像的矫正方法。

发明内容

为了避免基于视差图进行障碍物检测时出现漏检、误检的情况发生，本发明实施例提供了一种视差图的矫正方法、装置、终端及计算机可读存储介质。所述技术方案如下：

第一方面，提供了一种视差图的矫正方法，所述方法包括：

确定待矫正的视差图中左右两个区域分别对应的V视差图，所述左右两个区域是指所述待矫正的视差图中包括路面标识物的左右两个区域；

根据所述左右两个区域分别对应的V视差图，确定双目摄像头的翻滚方向和翻滚角度；

以所述待矫正的视差图的中心点为旋转中心，将所述待矫正的视差图按照所述翻滚方向的反向旋转所述翻滚角度，以得到矫正后的视差图。

可选地，所述根据所述左右两个区域分别对应的V视差图，确定双目摄像头的翻滚方向和翻滚角度，包括：

检测所述左右两个区域分别对应的V视差图中的路面相关线，得到左路面相关线和右路面相关线；

根据所述左路面相关线的斜率和截距，以及所述右路面相关线的斜率和截距，确定所述翻滚方向；

根据所述左路面相关线和所述右路面相关线上的像素点，确定所述翻滚角度。

可选地，所述根据所述左路面相关线的斜率和截距，以及所述右路面相关线的斜率和截距，确定所述翻滚方向，包括：

确定所述左路面相关线的截距与所述右路面相关线的截距之间的截距差值，以及确定所述左路面相关线的斜率与所述右路面相关线的斜率之间的斜率差值；

如果所述截距差值小于第一预设差值、所述斜率差值大于第二预设差值且所述左路面相关线的斜率大于所述右路面相关线的斜率，则确定所述翻滚方向为顺时针方向，如果所述截距差值小于所述第一预设差值、所述斜率差值大于所述第二预设差值且所述左路面相关线的斜率小于所述右路面相关线的斜率，则确定所述翻滚方向为逆时针方向。

可选地，所述根据所述左路面相关线和所述右路面相关线上的像素点，确定所述翻滚角度，包括：

从所述左路面相关线和所述右路面相关线上选取位于同一行或同一列的像素点，构成像素点对；

通过所述像素点对确定所述翻滚角度。