[发明专利]应用于转台系统的双电机双驱动器并联同步驱动系统

说明书

应用于转台系统的双电机双驱动器并联同步驱动系统，涉及一种大负载转台采用双电机双驱动器并联驱动的同步技术领域。解决了采用一台电机对具有两套轴系的转台进行驱动时，驱动力矩小的问题。本发明利用两台无刷电机并联驱动同一轴系，此时需要两台无刷电机之间同步出力，因此采用同一位置传感器采集转子角位置信息并输出转台轴系的实际角度；实际角度用于与期望角度作差，获得角度误差；控制器根据接收的角度误差调整输出控制指令；两台无刷电机在同一指令作用下实现并联驱动同步。本发明主要对具有两套轴系的转台进行同步驱动。

技术领域

本发明涉及一种大负载转台采用双电机双驱动器并联驱动的同步技术领域。

背景技术

随着电动转台的应用需求发展，要求的角加速度越来越大，而且转台上安装的负载也越来越大，从而对电机的额定力矩提出很高的要求，一台电机可能无法满足要求。

对于具有两套轴系的转台而言，具体参见图3，可以考虑采用两台电机安装在两侧进行并联驱动，此时则需要考虑两台电机力矩输出的同步性，产生所需要的大力矩输出，从而实现大角加速度的要求。因此，亟需提供一种能够同时驱动两套轴系的转台的驱动系统。

发明内容

本发明是为了解决采用一台电机对具有两套轴系的转台进行驱动时，驱动力矩小的问题，本发明提供了一种应用于转台系统的双电机双驱动器并联同步驱动系统。

应用于转台系统的双电机双驱动器并联同步驱动系统，包括控制器、D/A转换器、驱动器、无刷电机、1/s积分装置和位置传感器；

位置传感器与转台轴系同轴安装，两台无刷电机分别安装在转台框架两侧；

所述并联同步驱动系统的并联同步驱动过程为：

控制器输出的控制指令通过两路控制通道分别控制两台无刷电机，两台无刷电机均用于驱动转台轴系，转台轴系输出的角速度经1/s积分装置处理后，获得转台轴系的角位置，位置传感器采集该角位置并输出转台轴系的实际角度；

实际角度用于与期望角度作差，获得角度误差；控制器根据接收的角度误差调整输出控制指令；

所述每路控制通道分别包括一个D/A转换器和一个驱动器，D/A转换器用于对控制器输出的控制指令进行数模转换后，再对驱动器进行控制，驱动器用于驱动无刷电机；

其中，s表示微分算子。

优选的是，所述并联同步驱动系统还包括调试过程，调试过程处于并联同步驱动过程之前；

调试过程包括如下步骤：

步骤一：控制器分时输出相同的控制信号，使两路控制通道中的两台无刷电机分时单独工作，获得每路控制通道中位置传感器所对应的角度；

步骤二：控制器根据每路控制通道中位置传感器输出的角度，利用正弦频率响应法，获得每路控制通道所述对应的并联同步驱动系统的幅频特性数据和相频特性数据，再将每路控制通道所述对应的并联同步驱动系统的幅频特性数据和相频特性数据进行拟合，获得两台无刷电机分时单独工作时所对应的并联同步驱动系统传递函数；

步骤三：比较两台无刷电机分时单独工作时所对应的并联同步驱动系统传递函数，若二者差值小于或等于误差阈值，则并联同步驱动系统进入并联同步驱动过程；若二者差值大于误差阈值，则控制器以其中一个无刷电机所对应的并联同步驱动系统传递函数为基准，利用修正算法Q(s)对另一个无刷电机所对应的并联同步驱动系统传递函数进行修正，修正完成后，并联同步驱动系统进入并联同步驱动过程。

优选的是，所述的两台无刷电机分时单独工作时所对应的并联同步驱动系统传递函数为和

其中，G₁(s)表示一个无刷电机所对应的并联同步驱动系统传递函数；