[发明专利]具有越障功能的机器人

说明书

本发明涉及机器人设备技术领域，尤其是涉及一种具有越障功能的机器人，包括基座、连接杆、滚轮、支撑板、第一弹簧、第二弹簧、限位柱和第一杆，所述连接杆转动设置在所述基座上，所述基座上设置有用于驱动连接杆摆动的第一电机，所述连接杆的两端均设置有所述滚轮，所述连接杆上设置有用于驱动滚轮转动的第二电机，本发明具有越障功能的机器人在使用时，通过基座上的支撑板支撑在管道上，同时控制连接杆往复摆动，使得连接杆上一端的滚轮与管道连接，从而控制机器人在管道上行走，在越障时，通过第一杆与法兰盘接触带动限位柱脱离卡槽，同时法兰盘作用于支撑板上的斜面，使得支撑板上升，使得基座通过法兰盘。

技术领域

本发明涉及机器人设备技术领域，尤其是涉及一种具有越障功能的机器人。

背景技术

在一些特殊场合需要利用管道对介质进行长距离的输送，为了便于工作人员维护，通过现有设备对管道进行检测，由于管道和管道之间通过外凸的法兰盘连接连接，在设备遇到管道之间的法兰盘时，需要通过人工将设备放置在另一端管道上再对管道进行检测，在一些大口径管道，使用设备比较笨重，人工进行转移，比较费时费工，工作效率低。

发明内容

本发明要解决的技术问题是：为了解决现有设备对管道进行检测，由于管道和管道之间通过外凸的法兰盘连接连接，在设备遇到管道之间的法兰盘时，需要通过人工将设备放置在另一端管道上再对管道进行检测，在一些大口径管道，使用设备比较笨重，人工进行转移，比较费时费工，工作效率低的问题，现提供了一种具有越障功能的机器人。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：一种具有越障功能的机器人，包括基座、连接杆、滚轮、支撑板、第一弹簧、第二弹簧、限位柱和第一杆，所述连接杆转动设置在所述基座上，所述基座上设置有用于驱动连接杆摆动的第一电机，所述连接杆的两端均设置有所述滚轮，所述连接杆上设置有用于驱动滚轮转动的第二电机，所述连接杆的转动中心位于所述连接杆两端的滚轮之间，所述基座沿连接杆的长度方向开设有槽口，所述槽口位于基座远离连接杆的一侧，所述槽口内开设有开设有凹槽，所述凹槽内开设有与所述支撑板相匹配的滑槽，所述支撑板滑动设置在所述滑槽内，所述第一弹簧设置在所述支撑板和所述滑槽之间，所述支撑板远离滑槽的一端凸出于所述凹槽，所述支撑板凸出于凹槽的一端转动设置有第一滑轮，所述支撑板沿连接杆长度方向的两侧设置有斜面，两侧所斜面由基座向支撑板方向的横截面面积逐渐减小，所述第一杆转动设置在所述凹槽内，所述第一杆的一端凸出于所述凹槽，所述第一杆的另一端开设有腰型孔，所述限位柱的一端设置有限位轴肩，所述支撑板外周面开设有与所述限位柱相匹配的卡槽，所述基座上开设有与所述限位轴肩相匹配的导向槽，所述导向槽与所述滑槽连通，所述限位轴肩滑动设置在所述导向槽内，所述第二弹簧设置在所述限位轴肩和所述导向槽之间，所述限位柱的一端卡设在所述卡槽内，所述限位柱的另一端穿过所述导向槽，所述限位柱的另一端设置有与所述腰型孔相匹配的滑柱，所述滑柱滑动设置在所述腰型孔内。

本发明在管道等运用时，通过基座上支撑板与管道的外表面接触支撑，使得连接杆的一端滚轮与管道外周面接触，从而使得机器人在管道上行走，行走到管道之间的法兰盘时，法兰盘触碰到凹槽内的第一杆，使得第一杆带动限位柱位移，限位柱的一端脱离出支撑板上的卡槽，同时限位轴肩与导向槽的第二弹簧被挤压，使得支撑板能够在滑槽内滑动，当法兰盘与支撑板一侧的斜面接触时，推动支撑板在滑槽内滑动并挤压第一弹簧，使得支撑板收缩到凹槽内，此时同时第二电机带动连接杆在基座上转动，使得另一端连接杆的滚轮下降与管道外周面接触，通过第一电机带动滚轮转动，当第一杆不与法兰盘接触时，作用于第一杆上的力消失，同时作用于限位柱上的力也消失，在第二弹簧的作用力下，限位柱向支撑板方向位移，同时支撑板脱离法兰盘，第一弹簧带动支撑板凸出于凹槽，并使得限位柱卡设在卡槽内将支撑板限位，支撑板上的第一滑轮与管道外周面接触，在行走过程中仍可以控制连接杆一端的滚轮下降与管道外周面接触，同时另一端的滚轮上升，通过上述过程来实现机器人通过管道之间的法兰盘。