[发明专利]一种自动泊车车速控制方法及系统、车辆

说明书

本发明提供一种自动泊车车速控制方法，包括：获取车辆的泊车路径；随着所述车辆移动过程中所述泊车路径的当前剩余长度减少，控制所述车辆的车速减小；当前剩余长度为零时，控制所述车辆的车速为零。本发明在获取到车辆的泊车路径后，在进行泊车的过程中，与现有技术中采用恒定的慢速相比，采用与泊车路径的当前剩余长度相关联的车速控制方法，能够在保证车辆安全的同时，实现高效率的自动泊车，提高停车效率、节约时间成本，减少人为干预。本发明提供的一种自动泊车车速控制系统、车辆，也具有上述的有益效果，在此不再赘述。

技术领域

本发明涉及无人驾驶技术领域，特别涉及一种自动泊车车速控制方法及系统、车辆。

背景技术

近年来随着人们生活水平的提高和汽车工业的发展，汽车保有量逐年增加，导致停车位变得越来越紧张。对于驾驶员来说，由于城市停车空间有限，如何将汽车快速、准确的驶入狭小的空间已成为一项必备技能。停车技能较差可能导致交通阻塞、神经疲惫和车辆剐蹭等。随着技术的进步，出现了自动停车功能，自动停车是指汽车自动停车进入停车位，不需要人工控制。

但是现有技术还存在一些问题，不能完全实现无人驾驶自动停车，比如障碍物探测器还存在一些盲点，有时有些障碍物探测不到，出现停车事故。还有现有自动停车技术车速控制不够智能，只能以慢速驶入停车位，这样泊车缓慢。

因此，如何在无人驾驶过程中，在保证车辆泊车安全的同时，实现高效率的自动泊车，提高停车效率、节约时间成本，减少人为干预是本领域技术人员亟待解决的技术问题。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种自动泊车车速控制方法及系统、车辆，在无人驾驶过程中，在保证车辆泊车安全的同时，实现高效率的自动泊车，提高停车效率、节约时间成本，减少人为干预。其具体方案如下：

第一方面，本发明提供一种自动泊车车速控制方法，包括：

获取车辆的泊车路径；

随着所述车辆移动过程中所述泊车路径的当前剩余长度减少，控制所述车辆的车速减小；当前剩余长度为零时，控制所述车辆的车速为零。

优选地，所述随着所述车辆移动过程中所述泊车路径的当前剩余长度减少，控制所述车辆的车速减小，包括：

根据v_k＝α_k*v_init计算所述车辆的预设即时速度；

控制所述车辆的速度根据v_k变化；

其中所述v_k为自动泊车时，k时刻的预设即时速度；所述α_k为随着所述车辆移动过程中所述泊车路径的当前剩余长度减少而不断减小的预设加权参数；所述v_init为自动泊车开始时的初始速度。

优选地，所述α_k由以下公式算得：

其中，所述d(k)为自动泊车时，k时刻所述泊车路径的当前剩余长度；所述β为预设调整因子常数。

优选地，所述随着所述车辆移动过程中所述泊车路径的当前剩余长度减少，控制所述车辆的车速减小，包括：

随着所述车辆移动过程中所述泊车路径的当前剩余长度减少，控制所述车辆的车速阶梯型减小。

优选地，所述获取车辆的泊车路径，包括：

获取所述车辆的当前位置信息；

获取所述车辆周围的图像信息；

分析处理所述当前位置信号和图像信息，得出所述泊车路径。