[发明专利]钻铆机器人末端执行器用伸缩式浮动放刀机构

说明书

本发明涉及一种钻铆机器人末端执行器用伸缩式浮动放刀机构，包括安装座，其特征是：在所述安装座安装气缸，气缸的活塞杆连接活动接头，活动接头安装在活动接头座上，活动接头座与中间层滑板固定连接，中间层滑板与安装座滑动配合，中间层滑板与接刀座滑动配合；在所述接刀座的一侧面安装刀具V型卡板，在接刀座的另一侧面安装弹性卡子座，在弹性卡子座上安装弹性卡子；在所述接刀座的侧面固定拖链前固定板，在气缸座上固定拖链后固定板，拖链前固定板与拖链的一端固定，拖链后固定板与拖链的另一端固定。本发明为地轨式航空钻铆机器人提供配套的伸缩式浮动放刀机构，可自动适应位置偏差，并防止损伤主轴和刀具。

技术领域

本发明涉及一种钻铆机器人伸缩式浮动放刀机构，尤其是一种钻铆机器人末端执行器用伸缩式浮动放刀机构。

背景技术

随着航空行业的不断发展，飞机需求量的不断加大，以及国内航空工业的不断发展，飞机加工制造业对飞机蒙皮钻孔拉铆技术的要求越来越高。这就对钻孔铆接设备提出了更高的要求。传统的人工铆接方式已难以满足行业发展的要求，自动化的钻铆设备开始投入使用。飞机对蒙皮钻孔的精度要求较高，且对加工节拍的要求也越来越高。一般的人工钻孔方式费工费时，且精度难以保证，人为因素对加工质量的影响十分明显。

发明内容

本发明的目的是克服现有技术中存在的不足，提供一种钻铆机器人末端执行器用伸缩式浮动放刀机构，为地轨式航空钻铆机器人提供配套的伸缩式浮动放刀机构，可自动适应位置偏差，并防止损伤主轴和刀具。

按照本发明提供的技术方案，所述钻铆机器人末端执行器用伸缩式浮动放刀机构，包括安装座，其特征是：在所述安装座安装气缸，气缸的活塞杆连接活动接头，活动接头安装在活动接头座上，活动接头座与中间层滑板固定连接，中间层滑板与安装座滑动配合，中间层滑板与接刀座滑动配合；在所述接刀座的一侧面安装刀具V型卡板，在接刀座的另一侧面安装弹性卡子座，在弹性卡子座上安装弹性卡子；在所述接刀座的侧面固定拖链前固定板，在气缸座上固定拖链后固定板，拖链前固定板与拖链的一端固定，拖链后固定板与拖链的另一端固定。

进一步地，所述气缸通过气缸座与安装座连接。

进一步地，在所述气缸的缸体上安装气缸前位磁性开关和气缸后位磁性开关，气缸的活塞上有磁环。

进一步地，所述中间层滑板通过长导轨及滑块组件与安装座滑动配合，长导轨及滑块组件的滑块固定在安装座上，长导轨及滑块组件的导轨与中间层滑板连接。

进一步地，所述中间层滑板通过短导轨及滑块组件与接刀座滑动配合，短导轨及滑块组件的导轨通过螺钉安装在中间层滑板上，短导轨及滑块组件的滑块与接刀座固定。

进一步地，在所述弹性卡子座的侧面固定调节支承板，弹性卡子座上固定调节螺钉座，调节支承板与调节螺钉的上部螺纹配合，调节螺钉的下部卡入调节螺钉座的卡槽内。

进一步地，在所述弹性卡子座的侧面固定感应开关支架，在感应开关支架上安装感应开关。

进一步地，在所述中间层滑板上固定后限位块和前限位块，在后限位块的螺纹孔内安装第一弹性卡子，在前限位块的螺纹孔内安装第二弹性卡子；在所述接刀座上固定撞块，第一弹性卡子和第二弹性卡子以弹簧力顶在撞块的两侧，使撞块自动保持在平衡位置。

本发明具有以下优点：

（1）本发明的接刀结构可沿导轨伸出，与无法完全伸出的主轴进行对接换刀。实现末端执行机构的换刀和换刀功能；

（2）本发明的接刀机构为浮动结构，可自动适应接刀是轴向位置偏差，保证可靠对接，并有效防止因偏差造成的主轴和刀具损伤；

（3）本发明结构简单紧凑，可自动检测本机构上是否有刀具，以及接刀机构的位置，并反馈给执行机构，实现本机构的全自动化运行。

附图说明