[发明专利]机器人基于直边的定位方法

说明书

本发明涉及一种机器人基于直边的定位方法，在机器人的行走过程中，通过记录沿障碍物的边缘走过的直边为定位边，可以为后续机器人行走误差较大，满足预设定位条件时进行误差修正提供修正数据，从而避免了机器人的行走误差越积越大而导致无法进行准确的行走和导航，提高了机器人定位的准确性和行走效率。

技术领域

本发明涉及机器人领域，具体涉及一种机器人基于直边的定位方法。

背景技术

随着陀螺仪技术的发展成熟，基于惯性导航的机器人定位技术获得了越来越多的应用。例如室内清洁机器人，通过陀螺仪提供精准的角度，加上里程计的数据，可以实现室内的惯性导航。这类导航技术，优点是只需要廉价的陀螺仪和里程计，不需要价格相对较高的激光、视觉或者无线定位等传感器。但是，机器人在使用惯性导航原理测量自身角度时，会因累计误差原因，导致机器人获取的自身定位不准确，从而影响机器人的工作效率。

发明内容

为解决上述问题，本发明提供了一种机器人基于直边的定位方法，可以对机器人的行走误差进行修正，提高机器人定位的准确性。本发明的具体技术方案如下：

一种机器人基于直边的定位方法，包括如下步骤：步骤S1：基于机器人行走过程中检测到的数据，判断机器人沿障碍物边缘所行走的路径是否为一条直边，如果是，则进入步骤S2，如果否，则继续检测；步骤S2：确定所述直边为定位边，并将直边所对应的方位参数记录为所述定位边的定位参数；步骤S3：判断机器人是否符合预设定位条件，如果是则进入步骤S4，否则回到步骤S1；步骤S4：搜索所述定位边；步骤S5：朝所述定位边中的一个定位点行走，判断机器人检测到障碍物的位置点是否处于所述定位点的第一预设范围内，如果是，则进入步骤S7，否则，进入步骤S6；步骤S6：搜索另一条定位边，并回到步骤S5；步骤S7：沿所述障碍物的边缘行走，并判断机器人的行进方向是否在所述定位边的定位参数中的定位方向的第二预设范围内，如果是，则进入步骤S8，否则搜索另一条定位边，并回到步骤S5；步骤S8：将机器人当前的定位数据修正为所述定位边所对应的定位参数。

进一步地，步骤S1中所述的基于机器人行走过程中检测到的数据，判断机器人沿障碍物边缘所行走的路径是否为一条直边，包括如下步骤：步骤S11：基于机器人的沿边传感器检测到的数据，判断机器人是否处于沿边行走状态，如果是，则进入步骤S12，否则继续检测；步骤S12：基于机器人的陀螺仪检测到的角度值确定行进方向；步骤S13：分析机器人是否一直沿同一行进方向行走达到第一预设距离，如果是，则确定机器人沿障碍物边缘所行走的路径是一条直边，否则确定机器人沿障碍物边缘所行走的路径不是一条直边。

进一步地，步骤S2中所述的将直边所对应的方位参数记录为所述定位边的定位参数，包括如下步骤：步骤S21：基于机器人的里程计检测到的行进距离确定所述直边的两端和中间的坐标位置，并将所述坐标位置记录为所述定位边的定位坐标；步骤S22：基于机器人的陀螺仪检测到的角度值确定所述直边的延伸方向，并将所述延伸方向记录为所述定位边的定位方向。

进一步地，步骤S2中所述的将直边所对应的方位参数记录为所述定位边的定位参数，包括如下步骤：步骤S21：基于机器人的里程计检测到的行进距离确定所述直边的两端和中间的坐标位置，并将所述坐标位置记录为所述定位边的定位坐标；步骤S22：基于机器人的陀螺仪检测到的角度值确定所述直边的延伸方向，并将所述延伸方向记录为所述定位边的定位方向；步骤S23：将垂直所述直边，并且指向所述直边内侧的方向记录为所述定位边的标定方向。

进一步地，步骤S3中所述的判断机器人是否符合预设定位条件，包括如下步骤：判断机器人行走的时间是否达到预设时间或者机器人行走的路径是否达到第一预设长度，如果任意一个判断结果为是，则确定机器人符合预设定位条件，否则，确定机器人不符合预设定位条件。

进一步地，步骤S4所述的搜索所述定位边，包括如下步骤：基于机器人所构建的栅格地图，搜索栅格地图中所述定位边所在的栅格位置。