[发明专利]用于多工位气阀装配机器人的工作平台及其使用方法

说明书

本发明属装配机器人附属设备领域，尤其涉及一种用于多工位气阀装配机器人的工作平台及其使用方法,包括工作台（1）、电控箱（2）、蜗轮丝杆升降机（3）、麦克纳姆轮（4）、车架（6）及电气控制模块；电气控制模块包括参数输入与选择模块（10）、传感器单元、计数器单元（16）、图像处理模块、PLC控制器、供电系统及执行机构；参数输入与选择模块（10）、传感器单元、计数器单元（16）及图像处理模块的信号传输端口分别与PLC控制器信号传输端口相接；执行机构包括A伺服电机（17）及B伺服电机（18）。本发明运动准确，工作可靠，效率高，可实现任意方向移动，工作平台不仅可以设定提升高度，而且可调水平。

技术领域

本发明属装配机器人附属设备领域，尤其涉及一种用于多工位气阀装配机器人的工作平台及其使用方法。

背景技术

目前市面上的装配机器人多是单工位工作型的，每个机器人只能在一个工位下完成一套装配动作，且只能装配一种压缩机机型，因此需要多台机器人才能完成整个装配任务，成本较高，并且在工作空间有限的情况下，多台机器人不宜布置且工作时会相互干扰，使用不方便，工作环境差，效率低。

发明内容

本发明所要解决的技术问题在于提供一种结构简单，使用方便，工作可靠，效率高，成本低廉，可实现不同压缩机机型、不同工位及不同气阀在同一工作平台下完成装配任务的用于多工位气阀装配机器人的工作平台及其使用方法。

为解决上述技术问题，本发明是这样实现的。

一种用于多工位气阀装配机器人的工作平台，包括工作台、电控箱、蜗轮丝杆升降机、麦克纳姆轮、车架及电气控制模块；所述工作台固定设于车架中心区域；所述电控箱置于工作台的侧面；所述蜗轮丝杆升降机垂直固定设于车架四角；所述电气控制模块包括参数输入与选择模块、传感器单元、计数器单元、图像处理模块、PLC控制器、供电系统及执行机构；所述参数输入与选择模块、传感器单元、计数器单元及图像处理模块的信号传输端口分别与PLC控制器信号传输端口相接；所述计数器单元设于蜗轮丝杆升降机的输入轴上；所述执行机构包括A伺服电机及B伺服电机；所述A伺服电机固定设于麦克纳姆轮安装架之上，其动力输出端与麦克纳姆轮动力输入端相接；所述B伺服电机固定置于车架的底部，其动力输出端与蜗轮丝杆升降机动力输入端相接；所述A伺服电机及B伺服电机的信号传输端口分别经驱动器与PLC控制器的信号传输端口相接；所述供电系统分别向PLC控制器、A伺服电机、B伺服电机提供电源。

作为一种优选方案，本发明在所述车架与麦克纳姆轮之间固定设有阻尼弹簧减震器。

进一步地，本发明所述图像处理模块固定设于蜗轮丝杆升降机（3）的顶部。

进一步地，本发明还设有无线遥控器及无线接收器；所述无线接收器的信号传输端口与PLC控制器的信号传输端口相接。

进一步地，本发明还设有音频模块；所述音频模块的信号传输端口与PLC控制器的信号传输端口相接。

进一步地，本发明所述传感器单元包括红外测距传感器、水平传感器、超声波模块、电子罗盘及码盘；所述红外测距传感器固定设于工作台底部中心区域；所述超声波模块与红外测距传感器同侧，且置于工作台两端。

进一步地，本发明还设有伸缩支腿及摇把；所述伸缩支腿收缩后置于车架两端的导轨内；所述摇把的工作端设于伸缩支腿上。

上述用于多工位气阀装配机器人工作平台的使用方法，包括如下步骤实施：

（1）将电气控制模块中的数据接口与机器人控制柜的数据相连；打开工作平台开关后再启动机器人；

（2）在参数输入与选择模块的人机交互界面中选择本次装配的压缩机型号，选择本次安装的气阀型号，选择所需的装配工位，选择对应工位下执行的机器人装配程序；