[发明专利]液态金属驱动的自驱动装置

说明书

本发明公开了一种液态金属驱动的自驱动装置，包括电极组、液态金属液滴组及控制电极组中各个电极电压的运动控制模块，电极组安装在电极安装板上，液态金属液滴组包括多个液态金属液滴，液态金属液滴均位于金属容纳件内，液态金属液滴位于电解液中，电极的底端位于电解液中。在本申请提供的自驱动装置中，根据实际物体驱动和承载需要，通过运动控制模块控制电极组中各个电极的电路，进而实现自驱动装置运动，进而实现物体驱动和承载。

技术领域

本发明涉及智能机器人操控技术领域，特别涉及一种液态金属驱动的自驱动装置。

背景技术

液态金属是指熔点位于室温范围内的金属，其中镓基液态金属作为一种熔点低于室温的新型热门材料，具有很多优良特性，具体的，具有良好的导电、导热性、较大的表面张力、良好的柔性，并且在正常状态下基本无毒，因此广泛使用。

当具有镓基的液态金属浸在溶液中，在电场的作用下，液态金属液滴表面不同位置张力不同，进而液滴会产生运动，方向朝着正极，且最大速度会随着电场强度的增加而增大。目前液态金属驱动主要用于MEMS、微流体及3D打印机等方面，但是没有在机器人，尤其是柔性机器人实现物体驱动和承载，导致液态金属驱动的自驱动装置的应用范围较窄。

因此，如何实现自驱动装置的物体驱动和承载，是本领域技术人员亟待解决的技术问题。

发明内容

本发明的目的是提供一种液态金属驱动的自驱动装置，以实现自驱动装置的物体驱动和承载。

为实现上述目的，本发明提供一种液态金属驱动的自驱动装置，包括：

电极组，所述电极组安装在电极安装板上；

液态金属液滴组，所述液态金属液滴组包括多个液态金属液滴，所述液态金属液滴均位于金属容纳件内，所述液态金属液滴位于电解液中；

及控制所述电极组中各个电极电压的运动控制模块，所述电极的底端位于所述电解液中。

优选地，所述金属容纳件上设有多个用于容纳所述液态金属液滴的液滴容纳腔，所述液态金属液滴与所述液滴容纳腔一对一对应。

优选地，还包括覆盖在所述液态金属液滴上方的液滴盖板，所述液滴盖板与所述金属容纳件固定连接，所述液滴盖板上设有与所述液滴容纳腔连通的滴液孔。

优选地，还包括顶部盖板，所述运动控制模块安装在所述顶部盖板上，所述顶部盖板下方设有用于容纳所述运动控制模块的模块安装槽，所述电极位于所述运动控制模块下方，且与所述运动控制模块固定连接。

优选地，还包括电极支撑柱，所述电极支撑柱的上下两端分别与所述电极安装板和所述金属容纳件连接，所述电极的底端与用于容纳所述电解液的电解液池的底部间隔。

优选地，所述电极为八个，八个所述电极两个为一个电极单元，四个所述电极单元呈十字形布置在所述金属容纳件侧壁。

优选地，多个所述液态金属液滴呈阵列布置，所述电极分布在呈阵列布置的所述液态金属液滴组对称轴相对两侧。

优选地，还包括设置在所述顶部盖板上表面的显示灯。

优选地，所述运动控制模块包括电路、传感器及控制电压的控制器，所述控制器与所述传感器通过电路连接。

优选地，所述液态金属液滴为常温下呈液态的镓基合金。