[发明专利]一种车载相机外参确定方法、装置、设备及系统

说明书

本发明实施例提供了一种车载相机外参确定方法、装置、设备及系统，方法包括：相邻车载相机所对应的标定图像中包含同一标记物，针对每个车载相机，在该车载相机对应的标定图像中识别标记物的位置，根据该位置，确定该车载相机与所识别的标记物之间的位置关系，所确定的位置关系中包含同一标记物与不同车载相机之间的位置关系，因此，可以以一个标记物为基准，将多个车载相机转换同一坐标系中，在该同一坐标系中，确定多个车载相机与车身的位置关系。可见，本方案中，只需要相邻车载相机对同一标记物进行采集，并不需要固定车辆停放位置及标记物位置，提高了获取外参的准确度。

技术领域

本发明涉及辅助驾驶技术领域，特别是涉及一种车载相机外参确定方法、装置、设备及系统。

背景技术

辅助驾驶系统中通常包含多个车载相机，该多个车载相机设置在车身的不同位置，以采集不同方向的图像；利用该多个车载相机的参数，将该不同方向的图像拼接成大视角的图像展示给驾驶者，可以起到辅助驾驶的作用。

车载相机的参数包括外参，外参即为车载相机与车身之间的位置关系。获取车载相机外参的方案一般包括：将车辆停放在指定位置，在车辆附近的另一指定位置处设置标记物，预先确定车辆停放位置与标记物所在位置之间的位置关系；该车辆中设置的每个车载相机都对准标记物进行图像采集，根据所采集图像中标记物的位置以及该预先确定的位置关系，计算车载相机的外参。

上述获取车载相机外参的方案中，车辆停放位置及标记物所在位置都是固定的，如果车辆停放位置与指定位置稍有偏离，则获取的外参准确度较低。

发明内容

本发明实施例的目的在于提供一种车载相机外参确定方法、装置、设备及系统，以提高获取外参的准确度。

为达到上述目的，本发明实施例提供一种车载相机外参确定方法，包括：

获取每个车载相机对应的标定图像；其中，所述标定图像根据所对应的车载相机采集的图像得到，相邻车载相机所对应的标定图像中包含同一标记物；

针对每个车载相机，在该车载相机对应的标定图像中识别标记物的位置，根据所述位置，确定该车载相机与所识别的标记物之间的位置关系；

根据所确定的每个车载相机与标记物之间的位置关系，以一个标记物为基准，将所述多个车载相机转换至同一坐标系中；

在所述同一坐标系中，确定所述多个车载相机与车身的位置关系。

可选的，所述获取每个车载相机对应的标定图像，可以包括：

获取多个车载相机采集的原始图像；

对所获取的多张原始图像进行畸变校正，得到多张标定图像。

可选的，所述根据所述位置，确定该车载相机与所识别的标记物之间的位置关系，可以包括：

在标记物所在的世界坐标系中，构建标记物的协方差矩阵；

根据所述协方差矩阵，得到标记物的初始旋转矩阵和初始平移向量；

利用标记物在标定图像中的坐标与在标记物所在的世界坐标系中的坐标之间的重投影误差，将所述初始旋转矩阵及所述初始平移向量进行迭代优化，得到该车载相机与标记物之间的位置关系。

可选的，所述根据所述协方差矩阵，得到标记物的初始旋转矩阵和初始平移向量，可以包括：

计算所述协方差矩阵的最小特征值对应的特征向量、以及所述协方差矩阵的坐标均值；

利用所述特征向量及所述坐标均值，变换得到标记物的初始旋转矩阵；

根据所述初始旋转矩阵及所述坐标均值，计算标记物的初始平移向量；