[发明专利]一种机器人及其线控颈部关节

权利要求书

1.一种适用机器人的线控颈部关节，其特征在于，包括：

驱动机构、动力线机构和颈部关节组件；

所述驱动机构远离所述颈部关节组件设置；

所述颈部关节组件包括用于与所述机器人的头部连接的头关节件，以及用于与所述机器人的躯干连接的底座；

所述头关节件通过关节轮转动连接于所述底座；

所述动力线机构包括与所述关节轮数量对应设置的卷线轮，且每一对对应设置的所述关节轮和所述卷线轮通过动力线张紧连接；

所述驱动机构致动所述卷线轮旋转，使得所述卷线轮带动所述关节轮转动，致使所述头关节件通过所述关节轮相对于所述底座转动；

所述头关节件为Y形结构，包括第一连接部、第二连接部和第三连接部；

所述第一连接部的一端用于连接所述机器人的头部，所述第一连接部的另一端分别连接所述第二连接部和所述第三连接部，所述第二连接部和所述第三连接部呈预设角度设置；

所述关节轮包括第一关节轮，所述第一关节轮通过第一转动轴轴接于所述底座，且所述第一转动轴依次贯穿所述第二连接部和所述第三连接部；

所述第一关节轮的外周壁卡接于所述第一连接部靠近所述第二连接部的端部，使得所述头关节件在所述第一关节轮的带动下可绕所述第一转动轴旋转。

2.根据权利要求1所述的适用机器人的线控颈部关节，其特征在于：

所述动力线机构还包括线管、第一线管座和第二线管座；

所述线管套设于每一对对应设置的所述关节轮和所述卷线轮之间的所述动力线的外侧；

所述线管靠近所述关节轮一侧的端部通过所述第一线管座固设于所述颈部关节组件；

所述线管靠近所述卷线轮一侧的端部通过所述第二线管座固设。

3.根据权利要求1所述的适用机器人的线控颈部关节，其特征在于：

所述关节轮为多个，且任意两个所述关节轮的轴线方向平行或垂直；

和/或，

所述动力线机构还包括至少一个预留卷线轮；

和/或，

所述驱动机构包括与所述卷线轮数量对应设置的驱动部。

4.根据权利要求1所述的适用机器人的线控颈部关节，其特征在于：

所述颈部关节组件还包括安装于机器人的躯干连接的轴座，以及动力机构；

所述底座通过齿轮转动安装于所述轴座，且所述齿轮的轴线方向垂直于水平面；

所述动力机构包括与所述齿轮啮合的驱动齿轮，以及用于驱动所述驱动齿轮旋转的驱动部。

5.根据权利要求1所述的适用机器人的线控颈部关节，其特征在于：

至少一对对应设置的所述关节轮和所述卷线轮之间设有导线轮；使得从所述卷线轮出的所述动力线通过所述导线轮转向后，与所述关节轮张紧连接。

6.根据权利要求1所述的适用机器人的线控颈部关节，其特征在于：

所述底座包括设有容纳槽的槽形座和支架；

所述第一关节轮容设于所述容纳槽内，且所述底座通过第二转动轴轴接于所述支架；

所述第二转动轴的轴线方向与所述第一转动轴的轴线方向垂直；

所述关节轮还包括与所述第一关节轮的轴线方向垂直的第二关节轮，所述第二关节轮包括相对设置的第一子关节轮和第二子关节轮；

所述第一转动轴包括第一端和第二端，所述第一端与所述第一子关节轮连接；所述第二端与所述第二子关节轮连接；使得所述头关节件在所述第二关节轮的带动下可绕所述第二转动轴旋转。

7.根据权利要求6所述的适用机器人的线控颈部关节，其特征在于：

所述第一转动轴和所述第二转动轴的中心轴线相交于同一平面；

和/或，

所述第一子关节轮和所述第二子关节轮呈对称设置，且所述第一子关节轮对应的动力线和所述第二子关节轮对应的动力线相交于所述机器人的喉部。