[发明专利]一种可灵活转向行进的多足步行机器人

权利要求书

1.一种可灵活转向行进的多足步行机器人，其特征在于，包括躯干单元和安装在所述躯干单元上的多个行走腿单元，其中，

每个所述行走腿单元均包括第一支撑架、第一电机驱动模块、第二支撑架、被动足模块和两个腿部推进模块，其中所述第一支撑架安装在所述躯干单元上，所述第一电机驱动模块安装在所述第一支撑架上，该第一电机驱动模块包括第一电机，该第一电机的电机轴竖直设置并且该电机轴上安装所述第二支撑架，两个所述腿部推进模块均安装在所述第二支撑架上；

每个所述腿部推进模块均包括第二电机驱动模块、大腿和小腿，其中，所述第二电机驱动模块包括第二电机，所述第二电机的电机轴水平设置并且该电机轴上安装所述大腿的上端，所述大腿的下端通过水平设置的第一铰轴铰接所述小腿的上端；

两个所述小腿的下端通过水平设置的第二铰轴铰接在一起；

所述被动足模块包括被动支撑足和被动转动关节，所述被动支撑足固定安装在所述被动转动关节上，所述被动转动关节可转动安装在其中一个所述小腿的下端。

2.根据权利要求1所述的一种可灵活转向行进的多足步行机器人，其特征在于，所述躯干单元优选由多根板材或管材拼接而成，并且整体呈正方形、长方形、正五边形或正六边形。

3.根据权利要求2所述的一种可灵活转向行进的多足步行机器人，其特征在于，对于长方形的躯干单元而言，设置在所述躯干单元上的行走腿单元的个数为四个，并且每个行走腿单元分别设置在长方形的躯干单元的一个顶点处。

4.根据权利要求1所述的一种可灵活转向行进的多足步行机器人，其特征在于，对于长方形的躯干单元而言，设置在所述躯干单元上的行走腿单元的个数为六个，并且躯干单元的每条长边上分别设置三个所述行走腿单元。

5.根据权利要求1～4中任一权利要求所述的一种可灵活转向行进的多足步行机器人，其特征在于，对于正五边形的躯干单元而言，设置在所述躯干单元上的行走腿单元的个数为五个，并且每个行走腿单元分别设置在躯干单元的一个顶点处。

6.根据权利要求1～5中任一权利要求所述的一种可灵活转向行进的多足步行机器人，其特征在于，对于正六边形的躯干单元而言，设置在所述躯干单元上的行走腿单元的个数为六个，并且每个行走腿单元分别设置在躯干单元的一个顶点处。

7.根据权利要求1所述的一种可灵活转向行进的多足步行机器人，其特征在于，所述电机驱动模块还包括安装在所述电机上的编码器和电磁制动器。