[发明专利]一种自主导航的移动机器人

说明书

本发明公开了一种自主导航的移动机器人，包括传动履带、辅助传动轮、履带固定架、履带传动轮、连杆传动器、机器人主体、电气控制箱，所述顶部支撑带轮上方安装有所述连杆传动器，所述连杆传动器上方安装有所述机器人主体，所述机器人主体上方安装有所述电气控制箱，所述电气控制箱下方安装有摄像头，所述摄像头下方安装有驱动马达，所述驱动马达下方安装有测距感应探头，所述测距感应探头下方安装有信号发射器，所述驱动马达内部安装有消音降噪器。有益效果在于：采用履带进行传动，能够适用于复杂地形，同时能够对外侧地形进行拍摄，适用效果好。

技术领域

本发明涉及机器人设备领域，本发明涉及一种自主导航的移动机器人。

背景技术

目前，移动机器人，例如清洁器机器人，已经开始广泛应用。多移动机器人在实际问题中得到了越来越广泛的应用。这主要是由于越来越多的实际任务都比较复杂，往往单移动机器人难以完成，而需要通过多移动机器人之间的合作来完成。此外，通过多移动机器人间的合作，可提高机器人系统在作业过程中的效率，进而当工作环境发生变化或机器人系统局部发生故障时，多移动机器人系统仍可通过本身具有的合作关系来完成预定的任务。然而，现有技术存在的缺点是，对不确定复杂环境、无法装置各种监测设备或由机器人局部故障引起的网络拓扑结构的变化没有较好地解决方案，从而使多移动机器人系统的服务对象或工作环境受到限制。首先，以往对于多机器人系统的研究大多集中在环境条件已知、可装置各种监测仪器的场景，机器人本身并没有过多的传感器、摄像头等监测设备，因此无法自主的感知外界环境的变化；其次，以往的通信组网系统可以较好的实现多机器人之间的通信，但当系统中的机器人因故障而停止运行或无法正常工作时，其网络拓扑结构应当改变而不能自主改变，这就会影响多机器人之间的协作。

发明内容

本发明的目的就在于为了解决上述问题而提供一种自主导航的移动机器人。

本发明通过以下技术方案来实现上述目的：

一种自主导航的移动机器人，包括传动履带、辅助传动轮、履带固定架、履带传动轮、连杆传动器、机器人主体、电气控制箱，所述传动履带上方设置有所述辅助传动轮，所述辅助传动轮上方设置有所述履带固定架，所述履带固定架上方设置有所述履带传动轮，所述履带传动轮上方安装有顶部支撑带轮，所述顶部支撑带轮上方安装有所述连杆传动器，所述连杆传动器上方安装有所述机器人主体，所述机器人主体上方安装有所述电气控制箱，所述电气控制箱下方安装有摄像头，所述摄像头下方安装有驱动马达，所述驱动马达下方安装有测距感应探头，所述测距感应探头下方安装有信号发射器，所述驱动马达内部安装有消音降噪器。

本实施例中，所述履带传动轮包含单向驱动器、导向轴、电动制动器、保护轴承、减震内套轮，所述单向驱动器下方安装有导向轴，所述导向轴下方安装有所述电动制动器，所述电动制动器下方安装有所述保护轴承，所述保护轴承下方安装有所述减震内套轮。

本实施例中，所述电气控制箱包含图像获取模块、图像处理模块、特征管理模块、微型处理器、惯性感应器、信息储存卡、蜂鸣警报器，所述图像获取模块下方安装有所述图像处理模块，所述图像处理模块下方安装有所述特征管理模块，所述特征管理模块下方安装有所述微型处理器，所述微型处理器下方安装有所述惯性感应器，所述惯性感应器下方安装有所述信息储存卡，所述信息储存卡上方安装有所述蜂鸣警报器。

本实施例中，所述传动履带与所述辅助传动轮通过履带连接，所述履带固定架与所述履带传动轮通过螺栓连接。

本实施例中，所述顶部支撑带轮与所述连杆传动器通过螺栓连接，所述机器人主体与所述电气控制箱通过螺栓连接。

本实施例中，所述摄像头与所述电气控制箱通过螺栓连接，所述信号发射器与所述机器人主体通过螺栓。

本实施例中，所述传动履带由合金钢压制而成，表面喷涂耐磨涂层，厚度为5μm。

本实施例中，所述消音降噪器与所述驱动马达通过导线连接。