[发明专利]一种智能排爆排险机器人

说明书

本发明公开了一种智能排爆排险机器人，其包括底盘，底盘的内部设置有传动机构，传动机构上安装有行走机构，底盘的上部设置有图像采集单元和排爆机械手，底盘的内部设置有控制箱，控制箱与传动机构、行走机构、图像采集机构以及排爆机械手均电连接。行进机构采用三角形履带驱动，结构简单，重量轻，对复杂地形的适应能力强，越障能力强，安全可靠性高；排爆机械手为一独立部件，采用多自由度，在较轻的重量下能够具有更大的作业空间，排爆排险灵活机动，并具有良好的维护性；通过无线方式与操作人员通信，并具有图像采集单元，操作人员能够及时获得现场作业情况，并进行认为控制，协助机器人进行更加高效、可靠的排爆作业。

技术领域：

本发明涉及智能机器人技术领域，具体涉及一种智能排爆排险机器人。

背景技术：

排爆排险机器人又称为“危险作业机器人”，最早被用来在剧毒，核辐射等极端危险环境下，代替人类完成各项作业。由于其可以代替人类进行危险作业，因此得到迅速发展。随着各国对国家安全、社会治安等公共事业的高度重视，以反恐排爆和排险救援为特征的排爆排险机器人研究发展十分迅速。按照目前机器人的重量和尺寸分类，可粗略分为大型机器人和小型/微型机器人。

传统的大型排爆排险机器人任务执行能力高，但体积大，重量高，尤其是大中型地面移动机器人的行进部分多采用轮腿复合式，后部拥有足够大的配重，造成结构庞大而复杂，后部过重不利于机器人在翻越楼梯时的稳定性；小型机器人由于体积小导致地形适应能力较差，作业能力不足，而且在下楼梯或台阶过程中会有严重的冲击，容易发生倾覆。

发明内容：

本发明的目的就是针对现有技术的不足，提供了一种智能排爆排险机器人，其具有体积小，重量轻，机动性强等优势。

本发明的技术解决措施如下：

一种智能排爆排险机器人，其包括底盘，底盘的内部设置有传动机构，传动机构上安装有行走机构，底盘的上部设置有图像采集单元和排爆机械手，底盘的内部设置有控制箱，控制箱与传动机构、行走机构、图像采集机构以及排爆机械手均电连接。

底盘包括上下嵌合设置的下底箱和上盖板，下底箱内容置有传动机构，传动机构的上方设置有密封隔离板，密封隔离板的上部固定有控制箱、控制箱备用电源、无线发射器以及操作区域，控制箱具有独立电源，控制箱备用电源在独立电源故障或电量不足的情况下进行供电作业；控制箱和无线发射器电连接，无线发射器与操作人员无线通信。

操作区域包括样品初级处理区、样品存放区、样品检测室、废弃样品处置区以及操作机器人，操作区域上方的上盖板上设置有临时开启门，排爆机械手位于临时开启门旁侧；排爆机器人收集外界样品，并将收集样品置放于样品初级处理区，操作机器人对样品初级处理区处的样品进行初级操作，并进一步将初级处理后的样品递送至样品存放区等待进入样品检测室进行检测操作。

底盘的前后两侧分别设置有接近开关，接近开关与控制箱无线通讯。

行走机构包括设置在传动机构上的四个结构相同的行走单元，行走单元的主体为一个三角支撑板，三角支撑板的三个顶角处分别设置有两个第一带轮和一个第二带轮，三角支撑板的中心设置有中心轮，中心轮与传动机构连接，且中心轮和第二带轮之间通过传送带传动连接；两个第一带轮和一个第二带轮的外侧套设有行走履带，行走履带的内侧和外侧分别设置有与第一带轮、第二带轮啮合的啮合齿以及与地面抓紧的行走齿。

第二带轮和第一带轮均为带齿的带轮，其中，第二带轮的中部设置有凹槽，凹槽的外表面上设置有防滑齿，传送带套设在凹槽内并与防滑齿啮合。

三角支撑板为不锈钢板制成，且其上部设置有多个长条形通槽。第一带轮和第二带轮的外端面均设置有障碍物感应开关，障碍物感应开关与控制箱电连接。