[发明专利]电力营业厅智能服务机器人装置及控制方法

说明书

本发明提出一种电力营业厅智能服务机器人装置及控制方法，其中装置包括：设置在机器人本体上的：Android一体机、STM32单片机、消息互动模块组、表情模块组、识别模块组和移动模块组；消息互动模块组包括：分别连接Android一体机的语音输入模块、触屏输入模块、显示屏和音响；表情模块组包括：连接STM32单片机的显示灯组；识别模块组包括：连接STM32单片机的激光传感器和摄像头；移动模块组包括：分别连接树莓派控制器的电源监测模块、激光雷达、超声波传感器和驱动电机；Android一体机和STM32单片机通过蓝牙通信；STM32单片机通过串口连接树莓派控制器；Android一体机连接云端服务器。本发明充分利用现有资源通过合理的装置重组、调整和增设，实现了大幅提升服务品质的效果。

技术领域

本发明属于服务型机器人领域，尤其涉及一种电力营业厅智能服务机器人装置及控制方法。

背景技术

电力营业厅服务机器人用于引导用户进行业务办理，现有的营业厅服务机器人多为语音应答模式，有些带有显示器的也是触屏显示器与语音分开控制，语音应答无法结合触屏交互进行应答，使得机器人看上去死板，用户体验差。

在现有技术中，电力营业厅服务机器人均为固定设置，这对电力营业厅的建筑和装修布局要求较高，如果布局不合理，或服务区、服务窗口有较大调整，导致用户排队、等待或进入营业厅的位置远离服务机器人，则该服务机器人的设置位置则可能变得不适合前来办理服务的用户。

发明内容

针对现有技术存在的问题和空白，本发明采用以下技术方案：

一种电力营业厅智能服务机器人装置，其特征在于，包括：设置在机器人本体上的：Android一体机、STM32单片机、消息互动模块组、表情模块组、识别模块组和移动模块组；所述消息互动模块组包括：分别连接Android一体机的语音输入模块、触屏输入模块、显示屏和音响；所述表情模块组包括：连接STM32单片机的显示灯组；所述识别模块组包括：连接STM32单片机的激光传感器和摄像头；所述移动模块组包括：分别连接树莓派控制器的电源监测模块、激光雷达、超声波传感器和驱动电机；所述Android一体机和STM32单片机通过蓝牙通信；所述STM32单片机通过串口连接树莓派控制器；所述Android一体机连接云端服务器。

优选地，所述语音输入模块设置在机器人本体的头顶；所述摄像头和显示灯组设置在机器人本体的面部；所述触屏输入模块和显示屏集成在一设置在机器人本体的胸前的触屏显示器上；机器人本体的胸前还设置有所述激光传感器和音响；所述机器人本体的底部设置有底盘，所述底盘上设置有连接驱动电机的多个驱动轮和至少一个万向轮；所述移动模块组设置在底盘上；所述超声波传感器有多个，分布在底盘的周部。

优选地，所述底盘上还设置有充电插口和电源开关。

优选地，所述机器人本体的头部两侧、身体两侧、所述触屏显示器的下部、所述激光雷达的上部分别设置有与STM32单片机连接的LED灯带。

以及根据本发明优选装置方案的控制方法，当启动并初始化完成或所述电源监测模块检测到电量低时，移动模块组开始工作，其特征在于，包括以下步骤；

步骤A1：激光雷达扫描周围环境，确定移动目的地，完成路径规划；

步骤A2：驱动电机控制驱动轮和万向轮带动机器人本体的移动；

步骤A3：激光雷达实时确定与目的地的相对位置，完成路径规划的更新；超声波传感器对路障进行实时测距，以进行辅助避障；

步骤A4：到达目的地，当目的地不是充电点时，进入工作模式；当目的地为充电点时，控制底盘上的充电插口对准电源，接入电源后关机。

优选地，所述工作模式包括以下步骤：

步骤B1：消息互动模块组启动并完成初始化，之后进入休眠状态；