[发明专利]电力营业厅智能服务机器人装置及控制方法

权利要求书

1.一种电力营业厅智能服务机器人装置，其特征在于，包括：设置在机器人本体上的：Android一体机、STM32单片机、消息互动模块组、表情模块组、识别模块组和移动模块组；所述消息互动模块组包括：分别连接Android一体机的语音输入模块、触屏输入模块、显示屏和音响；所述表情模块组包括：连接STM32单片机的显示灯组；所述识别模块组包括：连接STM32单片机的激光传感器和摄像头；所述移动模块组包括：分别连接树莓派控制器的电源监测模块、激光雷达、超声波传感器和驱动电机；所述Android一体机和STM32单片机通过蓝牙通信；所述STM32单片机通过串口连接树莓派控制器；所述Android一体机连接云端服务器。

2.根据权利要求1所述的电力营业厅智能服务机器人装置，其特征在于：所述语音输入模块设置在机器人本体的头顶；所述摄像头和显示灯组设置在机器人本体的面部；所述触屏输入模块和显示屏集成在一设置在机器人本体的胸前的触屏显示器上；机器人本体的胸前还设置有所述激光传感器和音响；所述机器人本体的底部设置有底盘，所述底盘上设置有连接驱动电机的多个驱动轮和至少一个万向轮；所述移动模块组设置在底盘上；所述超声波传感器有多个，分布在底盘的周部。

3.根据权利要求2所述的电力营业厅智能服务机器人装置，其特征在于：所述底盘上还设置有充电插口和电源开关。

4.根据权利要求3所述的电力营业厅智能服务机器人装置，其特征在于：所述机器人本体的头部两侧、身体两侧、所述触屏显示器的下部、所述激光雷达的上部分别设置有与STM32单片机连接的LED灯带。

5.根据权利要求4所述电力营业厅智能服务机器人装置的控制方法，当启动并初始化完成或所述电源监测模块检测到电量低时，移动模块组开始工作，其特征在于，包括以下步骤；

步骤A1：激光雷达扫描周围环境，确定移动目的地，完成路径规划；

步骤A2：驱动电机控制驱动轮和万向轮带动机器人本体的移动；

步骤A3：激光雷达实时确定与目的地的相对位置，完成路径规划的更新；超声波传感器对路障进行实时测距，以进行辅助避障；

步骤A4：到达目的地，当目的地不是充电点时，进入工作模式；当目的地为充电点时，控制底盘上的充电插口对准电源，接入电源后关机。

6.根据权利要求5所述电力营业厅智能服务机器人装置的控制方法，其特征在于，所述工作模式包括以下步骤：

步骤B1：消息互动模块组启动并完成初始化，之后进入休眠状态；

步骤B2：当激光传感器感测到物体接近时，所述摄像头开启，并进行人脸识别，当识别到人脸时，执行步骤B3；

步骤B3：所述语音输入模块被唤醒，同时触屏显示器点亮；

步骤B4：根据语音输入信息和/或触屏输入信息，所述Android一体机通过云端服务器的事件响应在触屏显示器进行信息更新和/或通过音响进行语音输出；

步骤B5：当预设的时间内，无有效语音输入信息和触屏输入信息时，重新进入休眠状态。

7.根据权利要求6所述电力营业厅智能服务机器人装置的控制方法，其特征在于：休眠状态时，所述显示灯组和LED灯带处于熄灭状态。

8.根据权利要求6所述电力营业厅智能服务机器人装置的控制方法，其特征在于：执行步骤B3时，所述显示灯组发出交互状态开启的表情提示。

9.根据权利要求6所述电力营业厅智能服务机器人装置的控制方法，其特征在于：执行步骤B4时，所述显示灯组根据不同类型的事件响应发出不同类型的表情提示。