[发明专利]机器人吸尘器及其的控制方法

说明书

本发明公开机器人吸尘器及其的控制方法。本发明的机器人吸尘器包括：本体；驱动部，形成于所述本体，供给用于所述机器人吸尘器的行驶的动力；第一旋转部件、第二旋转部件，通过所述驱动部的动力，以第一旋转轴、第二旋转轴为中心，分别进行旋转运动，来提供用于所述机器人吸尘器的行驶的移动力源，能够分别固定用于湿式吸尘的清洁器；负荷检测部，根据所述机器人吸尘器的行驶，检测分别向所述第一旋转部件及所述第二旋转部件施加的负荷；以及控制部，以所检测到的所述负荷为基础，控制所述第一旋转部件及所述第二旋转部件中的至少一个的旋转。

技术领域

本发明涉及机器人吸尘器及其的控制方法，更详细地，涉及自动行驶并可执行湿式吸尘的机器人吸尘器及其的控制方法。

背景技术

随着产业技术的发达，多种装置变得自动化。众所周知，即使没有使用人员的操作，机器人吸尘器自动行驶在需要打扫的区域，并从被打扫面打扫灰尘等异物，或者去除被请扫面的异物，由此自动打扫需要打扫的区域。

通常，这种机器人吸尘器利用电等的动力源来利用吸入力执行打扫的真空吸尘器。

包括所述真空吸尘器的机器人吸尘器无法去除附着于被吸尘面的异物或灰尘等，最近，在机器人吸尘器附着抹布来执行湿式打扫的机器人吸尘器。

但是，通常利用机器人吸尘器的实时吸尘方式进在以往的真空打扫用机器人吸尘器的下部附着抹布等，从而异物去除效果低，且无法执行有效的湿式吸尘。

尤其，在通常的机器人吸尘器的湿式吸尘方式的情况下，直接利用以往的吸入式真空吸尘器用移动方式和对于障碍物的回避方式等来行驶，因此，即使去除在被吸尘面附着的灰尘等，无法简单去除附着在被清扫面的异物等。

并且，在一般机器人吸尘器的抹布附着结构的情况下，通过抹布面，与支撑面的摩擦力提高，还需要用于轮胎移动的额外的推进力，因此，电池消耗增加。

发明内容

本发明根据所述必要性提出，本发明的目的在于，提供将一对旋转部件的旋转力作为机器人吸尘器的移动力源来行驶，同时，利用附着于旋转部件的清洁器执行湿式吸尘的机器人吸尘器及其的控制方法。

并且，本发明的目的在于，提供根据机器人吸尘器的行驶，检测向旋转部件施加的负荷，根据检测的负荷，控制机器人吸尘器的行驶的机器人吸尘器及其的控制方法。

用于实现所述目的的本发明一实施例的将多个旋转部件的旋转力用为用于行驶的移动力源的机器人吸尘器的控制方法包括：使得以第一旋转轴为中心进行旋转运动的第一旋转部件及以第二旋转轴为中心进行旋转运动的第二旋转部件中的至少一个进行旋转来使所述机器人吸尘器行驶的步骤；根据所述行驶来检测向所述第一旋转部件及所述第二旋转部件各个施加的负荷的步骤；以及以所检测到的所述负荷为基础来控制所述第一旋转部件及所述第二旋转部件中的至少一个的旋转的步骤。

而且，进行所述检测的步骤包括：获取向所述第一旋转部件施加的第一负荷值和向所述第二旋转部件施加的第二负荷值的步骤；以在已设定的时间内获取的第一负荷值为基础来计算第一平均负荷值的步骤；以及以在已设定的时间内获取的第二负荷值为基础来计算第二平均负荷值的步骤。

而且，所述第一负荷值为提供用于所述第一旋转部件的驱动的驱动力的第一马达的负荷电流值，所述第二负荷值为提供用于所述第二旋转部件的驱动的驱动力的第二马达的负荷电流值。

并且，在计算所述平均负荷值的步骤中，以在所述机器人吸尘器的多个吸尘模式中的前进吸尘模式中获取的负荷值为基础来计算。

而且，计算所述平均负荷值的步骤还包括：在所述机器人吸尘器的行驶过程中检测到障碍物的情况下，重置在检测到所述障碍物之前获取的负荷值的步骤。