[发明专利]虚拟场景处理方法、装置、交互系统、头戴显示装置、视觉交互装置及计算机可读介质

权利要求书

1.一种虚拟场景处理方法，应用于一交互系统，所述系统包括具有标记物的视觉交互装置和图像采集装置，其特征在于，所述方法包括：

获取所述图像采集装置采集的具有标记物的目标图像，所述视觉交互装置位于真实场景中；

根据所述目标图像确定所述视觉交互装置在所述真实场景内的姿态信息；

根据所述姿态信息确定与所述视觉交互装置对应的虚拟场景。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取所述姿态信息的变化；

根据所述姿态信息的变化更新所述虚拟场景，以使所述虚拟场景跟随所述姿态信息的变化而相应变化。

3.根据权利要求1或2任一所述的方法，其特征在于，所述姿态信息为所述视觉交互装置与所述图像采集装置之间的姿态信息；所述根据所述目标图像确定所述视觉交互装置在所述真实场景内的姿态信息，包括：

识别确认所述目标图像内的标记物的身份信息；

根据目标图像内的标记物及相应标记物的身份信息，确定与标记物对应的视觉交互装置采用的跟踪方法；

根据相应的跟踪方法，获取视觉交互装置与所述图像采集装置之间的姿态信息。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据目标图像内的标记物及相应标记物的身份信息，确定与标记物对应的视觉交互装置采用的跟踪方法，包括：

根据所述标记物的身份信息，判断所述目标图像中的标记物是平面标记物还是立体标记物，其中，平面标记物为设置于平面标记物体的标记物，立体标记物为设置于多面标记结构体的标记物；

若所述标记物为平面标记物，采用相应的平面定位跟踪方法；

若所述标记物为立体标记物，判断所述标记物是否属于同一平面，若所述立体标记物属于同一平面，采用相应的平面定位跟踪方法；

若所述立体标记物不属于同一平面，采用相应的立体定位跟踪方法。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述视觉交互装置为多个；所述根据所述姿态信息确定与所述视觉交互装置对应的虚拟场景，包括：

根据每个所述视觉交互装置的姿态信息确定各个视觉交互装置之间的姿态信息；

根据所述视觉交互装置的姿态信息，以及各个视觉交互装置之间的姿态信息确定所述视觉交互装置对应的虚拟场景。

6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述标记物内设置有特征点，所述根据相应的跟踪方法，获取视觉交互装置与所述图像采集装置之间的姿态信息，包括：

获取目标图像内的特征点在该目标图像对应的图像坐标系内的像素坐标；

根据所述目标图像内的特征点的像素坐标和预先获取的所述特征点对应的物理坐标，获取所述图像采集装置与所述视觉交互装置之间的姿态信息。

7.一种虚拟场景处理装置，应用于一交互系统，所述系统包括具有标记物的视觉交互装置和图像采集装置，其特征在于，所述虚拟场景处理装置包括：

获取单元，用于获取所述图像采集装置采集的具有标记物的目标图像，所述视觉交互装置位于真实场景中；

第一计算单元，用于根据所述目标图像确定所述视觉交互装置在所述真实场景内的姿态信息；

第二计算单元，用于根据所述姿态信息确定与所述视觉交互装置对应的虚拟场景。

8.一种交互系统，其特征在于，包括：头戴显示装置和具有标记物的视觉交互装置；

所述头戴显示装置用于采集具有标记物的目标图像，所述视觉交互装置位于真实场景中；

根据所述目标图像确定所述视觉交互装置在所述真实场景内的姿态信息；

根据所述姿态信息确定与所述视觉交互装置对应的虚拟场景。