[发明专利]一种平行架构的机械手指装置

权利要求书

1.一种平行架构的机械手指装置，包括垂直伸缩气缸(1)、气缸连杆(2)、连接架(3)、支撑块(4)、手爪(5)、连杆(6)，其特征是：所述垂直伸缩气缸(1)的底部安装有照明灯(7)和摄像头(8)，所述垂直伸缩气缸(1)通过所述气缸连杆(2)连接所述手爪(5)，所述手爪(5)焊接在所述气缸连杆(2)的下端，所述垂直伸缩气缸(1)的底表面设有所述连接架(3)，所述连接架(3)与所述支撑块(4)之间焊接一拉力传感器(9)，所述支撑块(4)通过所述连杆(6)与所述手爪(5)连接，所述连杆(6)的一端与所述手爪(5)通过紧固螺栓固定连接，所述连杆(6)的另一端设有一圆环(10)，所述支撑块(4)的外侧边缘设有四个内凹孔(11)，所述内凹孔(11)内的中间部位焊接一圆柱形连杆(12)，所述圆柱形连杆(12)水平放置在所述内凹孔(11)内，所述圆环(10)套取在所述圆柱形连杆(12)上。

2.根据权利要求1所述的一种平行架构的机械手指装置，其特征是：所述垂直伸缩气缸(1)、所述照明灯(7)、所述摄像头(8)和所述拉力传感器(9)通过电线连接机械手控制室。

3.根据权利要求1所述的一种平行架构的机械手指装置，其特征是：所述支撑块(4)为圆柱体。

4.根据权利要求1所述的一种平行架构的机械手指装置，其特征是：所述圆环(10)与所述连杆(6)焊接为一体。

5.根据权利要求1所述的一种平行架构的机械手指装置，其特征是：所述气缸连杆(2)的数量、所述手爪(5)的数量和所述连杆(6)的数量均为四个。

6.根据权利要求1所述的一种平行架构的机械手指装置，其特征是：所述手爪(5)为机械手爪，且所述手爪(5)的末端设有若干齿形。

7.根据权利要求1所述的一种平行架构的机械手指装置，其特征是：所述拉力传感器(9)焊接在所述连接架(3)的底表面，所述拉力传感器(9)焊接在所述支撑块(4)的上表面。

8.根据权利要求1所述的一种平行架构的机械手指装置，其特征是：所述连杆(6)的一端焊接一铁片(13)，所述连杆(6)与铁片(13)为一体焊接，铁片(13)与所述手爪(5)通过紧固螺栓固定连接。