[发明专利]零件供给装置及具有该零件供给装置的零件供给机器人

说明书

本发明提供一种零件供给装置及具有该零件供给装置的零件供给机器人。该零件供给装置(1)包括：机器人安装部件(10)，其被安装于机器人臂(110)的前端部；零件把持工具(20)，其被机器人安装部件(10)支承；棒安装部(30)，其被机器人安装部件(10)支承，用于安装收纳零件P的棒S；零件排出机构(40)，用于将安装于棒安装部(30)的棒S内的零件P一个一个地排出；引导部件(50)，用于将被零件排出机构(40)排出的零件P引导至零件把持工具(20)的把持部件的把持位置；以及相对移动装置，在利用把持部件对零件P进行把持的状态下使引导部件(50)移动，从而使被把持部件把持的零件P成为能够实际安装到预定位置的状态。

技术领域

本发明涉及一种零件供给装置及具有该零件供给装置的零件供给机器人。

背景技术

以往，已知一种零件供给装置，该零件供给装置将多段圆柱形的棒重叠堆积，所述棒按照将零件排成一列的方式收纳零件，利用零件挤出单元将配置于最下方的棒内的零件朝向零件供给路径挤出，并且当配置于最下方的棒内的零件全部挤出时，将整捆多段重叠堆积的棒向下方移动一段棒的距离，利用零件挤出单元将从底面数第二段的棒内的零件朝向零件供给路径挤出(例如，参照专利文献1)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2012-136304号公报

发明内容

发明所要解决的问题

由于上述的零件供给装置仅仅是利用零件挤出单元将零件向零件供给路径挤出，因此还需要操作者和机器人臂来将零件准确地安装或供给到预定位置。

本发明正是鉴于这样的情况而完成的，其目的在于提供一种零件供给装置及具有该零件供给装置的零件供给机器人，能够在不使用其它机器人的情况下，使按照将零件排成一列的方式收纳零件的柱状的棒内的零件高效地安装或供给到预定位置。

解决问题的手段

为了解决上述课题，本发明采用以下手段。

本发明的第一方面的零件供给装置包括：机器人安装部件，其被构成为能够安装于机器人臂的前端部；零件把持工具，其被所述机器人安装部件支承，并且具有用于对零件进行把持的把持部件；棒安装部，其被所述机器人安装部件支承，至少能够安装一个按照将所述零件排成一列的方式收纳所述零件的柱状的棒；零件排出机构，其一个一个地排出设置于所述棒安装部的所述棒内的所述零件；引导部件，其将被所述零件排出机构排出的所述零件引导至能够通过所述把持部件进行把持的把持位置；以及相对移动装置，通过在所述把持部件把持被引导至所述把持位置的所述零件的状态下，使所述引导部件和所述把持部件的至少一个移动，从而使被所述把持部件把持的所述零件成为能够安装或供给到预定位置的状态。

在该方面中，在机器人臂的前端部经由机器人安装部件而支承有零件把持工具和棒安装部，利用零件排出机构一个一个地排出安装于棒安装部的棒内的零件，同时利用引导部件将排出的零件引导至能够通过零件把持工具的把持部件进行把持的把持位置。并且，通过在把持部件把持零件的状态下，使引导部件和把持部件的至少一个移动，能够利用机器人臂将被把持部件把持的部件安装或供给到预定位置。

在上述方面中，优选地，所述棒安装部具有通过吸气来安装所述棒的吸附部件。

在该情况下，通过停止从吸附部件吸气，能够将棒从棒安装部取下，通过从吸附部件吸气，能够将棒安装于棒安装部。因此，能够容易地进行棒的安装和取下，提高针对棒的安装前和取下后的地点、设备等的设计的自由度。