[发明专利]零件供给装置及具有该零件供给装置的零件供给机器人

权利要求书

1.一种零件供给装置，其特征在于，包括：

机器人安装部件，其被构成为能够安装于机器人臂的前端部；

零件把持工具，其被所述机器人安装部件支承，并且具有用于对零件进行把持的把持部件；

棒安装部，其被所述机器人安装部件支承，至少能够安装一个按照将所述零件排成一列的方式收纳所述零件的柱状的棒；

零件排出机构，其一个一个地排出设置于所述棒安装部的所述棒内的所述零件；

引导部件，其将被所述零件排出机构排出的所述零件引导至能够通过所述把持部件进行把持的把持位置；以及

相对移动装置，通过在所述把持部件把持被引导至所述把持位置的所述零件的状态下，使所述引导部件和所述把持部件的至少一个移动，从而使被所述把持部件把持的所述零件成为能够安装或供给到预定位置的状态。

2.根据权利要求1所述的零件供给装置，其特征在于，

所述棒安装部具有通过吸气来安装所述棒的吸附部件。

3.根据权利要求1或2所述的零件供给装置，其特征在于，

所述棒安装部包括：

平台部件，其被固定于所述机器人安装部件，具有用于通过所述零件的至少一个贯通孔；

旋转体，其能够围绕与所述平台部件的上侧的面垂直的旋转轴线旋转；以及

驱动装置，其使所述旋转体进行旋转，

所述旋转体按照使所述棒的长边方向的一端与所述平台部件的所述上侧的面接触或接近，并且所述棒围绕所述旋转轴线排列的方式安装有多个所述棒，

通过所述驱动装置进行的所述旋转体的旋转而配置于所述贯通孔的位置的所述棒内的所述零件，经由所述贯通孔和所述引导部件而被引导至所述把持位置。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的零件供给装置，其特征在于，

所述引导部件具有在其长边方向上排列的多个构成部件，所述零件通过沿着所述多个构成部件滑落而被引导至所述把持位置，

所述相对移动装置被构成为：使与所述把持位置对应的至少一个所述构成部件相对于其余的所述构成部件移动，从而使被所述把持部件把持的所述零件成为能够安装或供给到所述预定位置的状态。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的零件供给装置，其特征在于，

所述零件排出机构具有：第一止动器；第一促动器，通过使所述第一止动器移动，从而能够限制从所述棒排出且排成一列的所述多个零件中的前端的零件向所述把持位置侧的移动；第二止动器，其配置于比所述第一止动器距离所述把持位置更远的位置；以及第二促动器，通过使所述第二止动器移动，从而能够限制从前端数第二个零件向所述把持位置侧的移动。

6.一种零件供给机器人，其特征在于，包括：

机器人臂；以及

被安装于所述机器人臂的前端部的权利要求1至5中任一项所述的零件供给装置。