[发明专利]多关节可移式吸盘装置

权利要求书

1.一种多关节可移式吸盘装置，设置在室内，其特征在于，所述多关节可移式吸盘装置包括：

滑轨(10)；

底座(20)，能滑动地设置在滑轨(10)上；

一级旋转组件(30)，能转动地设置在底座(20)上，一级旋转组件(30)能够随底座(20)一起沿滑轨(10)滑动；

摆动组件(40)，一端与一级旋转组件(30)连接，摆动组件(40)的另一端能够沿竖直方向摆动；

二级转动组件(50)，一端能转动地设置在摆动组件(40)的另一端；

三级转动组件(60)，一端能转动地设置在二级转动组件(50)的另一端上，三级转动组件(60)的另一端设置有吸盘组件(70)。

2.根据权利要求1所述的多关节可移式吸盘装置，其特征在于，一级旋转组件(30)包括一级旋转关节(31)，一级旋转关节(31)固定在底座(20)上，摆动组件(40)与一级旋转关节(31)配合连接。

3.根据权利要求2所述的多关节可移式吸盘装置，其特征在于，一级旋转组件(30)还包括一级旋转制动气缸(32)，一级旋转制动气缸(32)与一级旋转关节(31)配合连接。

4.根据权利要求2所述的多关节可移式吸盘装置，其特征在于，摆动组件(40)包括：摆动关节(41)、摆动臂(42)和驱动组件，所述驱动组件与一级旋转关节(31)固定连接；摆动关节(41)设置在所述驱动组件上，摆动臂(42)与摆动关节(41)固定连接。

5.根据权利要求4所述的多关节可移式吸盘装置，其特征在于，所述驱动组件包括气缸(43)和气动平衡控制箱(44)，气动平衡控制箱(44)固定在一级旋转关节(31)上，摆动关节(41)和气缸(43)均设置在气动平衡控制箱(44)上。

6.根据权利要求4所述的多关节可移式吸盘装置，其特征在于，二级转动组件(50)包括：平行底座(51)、二级旋转关节(52)和平行臂(53)，平行底座(51)固定在摆动臂(40)上，二级旋转关节(52)与平行底座(51)固定连接，平行臂(53)的一端与二级旋转关节(52)配合连接，平行臂(53)的另一端与三级转动组件(60)连接。

7.根据权利要求6所述的多关节可移式吸盘装置，其特征在于，二级转动组件(50)还包括二级制动气缸组件(54)，固定在平行底座(51)上并能够限制平行臂(53)转动。

8.根据权利要求6所述的多关节可移式吸盘装置，其特征在于，三级转动组件(60)包括三级旋转关节(61)和三级旋转臂(62)，三级旋转关节(61)固定在平行臂(54)的另一端，三级旋转臂(62)的一端与三级旋转关节(61)配合连接，三级旋转臂(62)的另一端与吸盘组件(70)连接。

9.根据权利要求6所述的多关节可移式吸盘装置，其特征在于，三级转动组件(60)还包括扶手(63)，与三级旋转臂(62)固定连接。

10.根据权利要求8所述的多关节可移式吸盘装置，其特征在于，吸盘组件(70)包括吸盘支架(71)和多个吸盘(72)，吸盘支架(71)与三级旋转臂(62)的另一端固定，多个吸盘(72)间隔布置在吸盘支架(71)上。