[发明专利]一种管线无人机巡线方法及系统

说明书

一种管线无人机巡线方法及系统，所述方法包括以下步骤：S1：无人机进行巡线，双视摄像头根据环境进行镜头切换来获得巡线的图像信息；S2：对拍摄的图像信息进行智能识别，将识别出的异常图像发送至监控中心。本发明还包括一种管线无人机巡线系统。本发明通过对管道及其周边的图像进行智能化识别、综合分析，根据不同的工况，判断管道是否泄漏、周边是否有火灾等险情，将可能是异常的图像进行上报，协助监控人员进行快速巡检，有效减少监控人员工作量，实现无人值守。

技术领域

本发明涉及管线巡线监控技术领域，特别是一种管线无人机巡线方法及系统。

背景技术

对于管线的巡检，尤其是长距离管线而言，这些项目的巡线工作任务大、要求高，而且所在区域通常地貌复杂多变，甚至穿越沙漠戈壁、河流沼泽等，使得测量人员或相关仪器无法到达，难以开展作业。

针对上述问题，现有的管线巡线系统主要由无人机、可见光摄像头、图传设备组成，巡线方式为：无人机携带可见光摄像头进行巡线，图传设备将拍摄的图像或视频发送至地面站，地面站监控人员须时刻监视管线情况。然而这种方式存在以下缺陷：（1）巡线时无人机将图像传输给地面监控人员，监控人员须时刻监视，工作强度大，也容易发生漏检；（2）无法进行夜间巡线。

发明内容

本发明的目的是克服现有技术的上述不足而提供一种管线无人机巡线方法及系统。

本发明的技术方案是：

本发明之一种管线无人机巡线方法，包括以下步骤：

S1：无人机进行巡线，双视摄像头根据环境进行镜头切换来获得巡线的图像信息；

S2：对拍摄的图像信息进行智能识别，将识别出的异常图像发送至监控中心。

进一步，步骤S2中，包括对管道及其周边的识别，具体分析步骤包括：

S21:预处理：将管道与背景分离；

S22:管道分析：根据管径、颜色、连续性特征，对管道的完整性进行分析；

S23:环境分析：根据自然环境的渐变性、自然环境与事故场景的差异性特征，对管道及其周边是否有异常进行分析；

S24:综合分析：将图像分析信息整合；

S25:综合上报：将异常情况与当前位置发送至监控中心。

进一步，所述事故场景可以是但不限于管道泄漏场景、火灾场景。

进一步，步骤S2中，还包括：将无人机拍摄的处异常图像之外的其他图像信息也发送至监控中心。

进一步，所述图像信息包括视频信息或图片信息。

进一步，所述监控中心设有常规巡线模式和智能巡线模式。

进一步，所述智能巡线模式是将识别出的异常图像传送至监控中心，监控人员通过下载图像信息进一步确认是否异常。

进一步，所述常规巡线模式是将拍摄的所有图像信息传送至监控中心。

本发明之一种管线无人机巡线系统，包括：

无人机；

双视摄像头，设于无人机上，用于昼夜拍摄；

图像识别模块，设于无人机上，用于对双视摄像头拍摄的图像信息进行智能识别，将识别出的异常图像传送至监控中心；

监控中心，用于向无人机发送指令，并接收、监控和下载图像信息；

所述无人机与监控中心之间通过无线网络进行双向通信。

进一步，所述双视摄像头包括可见光摄像头和红外摄像头。